[實用新型]一種介入手術機器人的主端操作裝置

有效

• 申請號: 202020130222.6
• 申請日: 2020-01-20
• 公開（公告）號: CN212089719U
• 公開（公告）日: 2020-12-08
• 發明（設計）人: 郭書祥;楊程;郭陽鳴;包賢強
• 申請（專利權）人: 北京理工大學
• 主分類號: A61B34/37
• 分類號: A61B34/37
• 代理公司: 北京理工大學專利中心 11120
• 代理人: 許姣;仇蕾安

1.一種介入手術機器人的主端操作裝置，其特征在于，包括：旋轉檢測機構和扭矩反饋機構，旋轉檢測機構包括：前固定板(1-1)、前導向管(1-2)、夾持件(1-3)、后導向管(1-4)、光電傳感器(1-5)、滾珠軸承A(1-6)、光電碼盤(1-8)、底座(1-9)、滾珠軸承B(1-10)和后固定板(1-11)；扭矩反饋機構包括：齒輪A(1-7)、磁粉制動器(2-1)、滾珠軸承C(2-2)、齒輪B(2-3)、聯軸器(2-4)、齒輪C(2-5)、齒輪D(2-6)和轉軸(2-7)；

所述主端操作裝置的整體連接關系為：前固定板(1-1)和后固定板(1-11)相對固定安裝在底座(1-9)上，令前固定板(1-1)所在端為前端，后固定板(1-11)所在端為后端，前固定板(1-1)和后固定板(1-11)上分別開設通孔，兩個通孔同軸；前導向管(1-2)一端固定在夾持件(1-3)一端，另一端用于固定導管或導絲；后導向管(1-4)兩端分別通過滾珠軸承A(1-6)和滾珠軸承B(1-10)同軸固定支撐在前固定板(1-1)和后固定板(1-11)上的通孔內，其兩端分別伸出前固定板(1-1)和后固定板(1-11)上的通孔與夾持件(1-3)和光電碼盤(1-8)同軸固定，光電傳感器(1-5)固定在后固定板(1-11)上，光電碼盤(1-8)能夠在光電傳感器(1-5)的感應槽中轉動，光電傳感器(1-5)用于檢測光電碼盤(1-8)轉動產生的脈沖信號；

齒輪A(1-7)同軸套裝并固定在后導向管(1-4)上，磁粉制動器(2-1)通過固定桿固定在前固定板(1-1)前端，固定桿另一端與位于前固定板(1-1)后端的聯軸器(2-4)同軸固定，齒輪B(2-3)同軸固定在聯軸器(2-4)上；齒輪D(2-6)同軸固定在齒輪C(2-5)的一端，齒輪C(2-5)同軸固定在轉軸(2-7)上，轉軸(2-7)兩端分別通過滾珠軸承C(2-2)和滾珠軸承D固定支撐在前固定板(1-1)和后固定板(1-11)上；裝配后使齒輪B(2-3)與齒輪C(2-5)嚙合，齒輪D(2-6)與齒輪A(1-7)嚙合。

2.如權利要求1所述的介入手術機器人的主端操作裝置，其特征在于，所述夾持件(1-3)上設置軸向通孔，前導向管(1-2)和后導向管(1-4)設置在夾持件(1-3)通孔的軸向兩端，并分別通過螺絲沿夾持件(1-3)通孔兩端的徑向對夾持件(1-3)和前導向管(1-2)及夾持件(1-3)和后導向管(1-4)進行加固。

3.如權利要求2所述的介入手術機器人的主端操作裝置，其特征在于，所述滾珠軸承A(1-6)和滾珠軸承B(1-10)分別與前固定板(1-1)和后固定板(1-11)上的通孔過盈配合實現固定。

4.如權利要求1所述的介入手術機器人的主端操作裝置，其特征在于，所述齒輪D(2-6)和齒輪C(2-5)連接處通過螺絲沿二者徑向加固。

5.如權利要求1或4所述的介入手術機器人的主端操作裝置，其特征在于，所述齒輪C(2-5)和轉軸(2-7)連接處通過螺絲沿二者徑向加固。

6.如權利要求1所述的介入手術機器人的主端操作裝置，其特征在于，兩個所述主端操作裝置同軸設置，一個所述主端操作裝置用于固定導管，另一個所述主端操作裝置用于固定導絲，且導絲同軸穿過導管。