[實(shí)用新型]一種用于多足機(jī)器人的仿生柔性脊柱結(jié)構(gòu)

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202020125025.5
• 申請(qǐng)日: 2020-01-19
• 公開（公告）號(hào): CN211806137U
• 公開（公告）日: 2020-10-30
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 趙躍鵬;劉燕;吳瑋;陳剛
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 浙江理工大學(xué)
• 主分類號(hào): B25J9/00
• 分類號(hào): B25J9/00;B25J9/10;B25J9/14
• 代理公司: 杭州九洲專利事務(wù)所有限公司 33101
• 代理人: 王之懷;王洪新

1.一種用于多足機(jī)器人的仿生柔性脊柱結(jié)構(gòu)，其特征在于：該結(jié)構(gòu)包括規(guī)則排列的若干花瓣形脊柱節(jié)(1)、對(duì)兩兩相鄰的脊柱節(jié)進(jìn)行分別進(jìn)行連接的若干萬(wàn)向節(jié)(2)、依次穿越所有脊柱節(jié)且同時(shí)連接這些脊柱節(jié)的若干氣動(dòng)肌肉(3)以及用于向各氣動(dòng)肌肉分別供氣的氣源；所述脊柱節(jié)上設(shè)有若干供氣動(dòng)肌肉穿插固定的通孔(1.1)。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種用于多足機(jī)器人的仿生柔性脊柱結(jié)構(gòu)，其特征在于：所述氣源包括若干氣泵，每個(gè)氣泵通過輸氣管連通一條氣動(dòng)肌肉。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種用于多足機(jī)器人的仿生柔性脊柱結(jié)構(gòu)，其特征在于：所述萬(wàn)向節(jié)固定在脊柱節(jié)的中心，氣動(dòng)肌肉均勻布置在萬(wàn)向節(jié)的周圍。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的一種用于多足機(jī)器人的仿生柔性脊柱結(jié)構(gòu)，其特征在于：所述萬(wàn)向節(jié)包括固定在脊柱節(jié)端面的兩個(gè)節(jié)叉(2.1)以及可轉(zhuǎn)動(dòng)地定位在兩個(gè)節(jié)叉中的十字軸(2.2)。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的一種用于多足機(jī)器人的仿生柔性脊柱結(jié)構(gòu)，其特征在于：所述脊柱節(jié)的中心設(shè)有固定節(jié)叉的沉孔(1.2)，通孔均勻布置在沉孔的四周。