[實(shí)用新型]一種基于力與位移模糊混合控制的五指靈巧手

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202020121336.4
• 申請(qǐng)日: 2020-01-19
• 公開（公告）號(hào): CN211806192U
• 公開（公告）日: 2020-10-30
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 潘魯鋒;楊邦出;喻豪勇;鮑官軍
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 浙江工業(yè)大學(xué)
• 主分類號(hào): B25J15/00
• 分類號(hào): B25J15/00;B25J9/10;B25J9/12;B25J9/16;B25J19/00
• 代理公司: 杭州斯可睿專利事務(wù)所有限公司 33241
• 代理人: 王利強(qiáng)

1.一種基于力與位移模糊混合控制的五指靈巧手，其特征在于：包括手掌主體以及安裝在手掌主體上的四根單指和一根大拇指；

每根單指均包括近指節(jié)、中指節(jié)、遠(yuǎn)指節(jié)和驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，近指節(jié)與中指節(jié)之間、中指節(jié)與遠(yuǎn)指節(jié)之間均鉸接，所述中指節(jié)與近指節(jié)兩者的手心手背兩側(cè)分別設(shè)有第一腱鞘和第二腱鞘，所述驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括用于驅(qū)動(dòng)指節(jié)彎曲的第一腱繩、用于指節(jié)復(fù)位的第二腱繩、第一電機(jī)和第二電機(jī)，所述第一電機(jī)與第二電機(jī)安裝在手掌主體內(nèi)，所述第一腱繩的一端與遠(yuǎn)指節(jié)連接，所述第一腱繩的另一端依次穿過中指節(jié)的第一腱鞘、近指節(jié)的第一腱鞘，伸入到手掌主體腔體內(nèi)與第一電機(jī)的電機(jī)軸連接，在第一腱繩上還設(shè)有拉力傳感器，拉力傳感器設(shè)置在手掌主體腔體內(nèi)；所述第二腱繩的一端與遠(yuǎn)指節(jié)連接，所述第二腱繩的另一端依次穿過中指節(jié)的第二腱鞘、近指節(jié)的第二腱鞘，伸入到手掌主體腔體內(nèi)與第二電機(jī)的電機(jī)軸連接，第二電機(jī)上還設(shè)有用于測(cè)量第二電機(jī)的角位移以及轉(zhuǎn)速的編碼器；

大拇指不包括中指節(jié)，其他結(jié)構(gòu)與每根單指相同；所述拉力傳感器、編碼器均與控制器連接。

2.如權(quán)利要求1所述的一種基于力與位移模糊混合控制的五指靈巧手，其特征在于：所述四根單指和一根大拇指外均設(shè)有硅膠指套。

3.如權(quán)利要求1或2所述的一種基于力與位移模糊混合控制的五指靈巧手，其特征在于：相鄰兩個(gè)指節(jié)之間以及近指節(jié)與手掌主體之間均通過鉸鏈鉸接，并在鉸鏈的左右兩端過盈裝配有卡簧。