[實用新型]一種用于棒料上料的機器人抓手

有效

• 申請號: 202020121282.1
• 申請日: 2020-01-19
• 公開（公告）號: CN211890902U
• 公開（公告）日: 2020-11-10
• 發明（設計）人: 李春曉;孫磊;朱金榮;夏長權;楊晶;趙宇
• 申請（專利權）人: 揚州小納熊機器人有限公司
• 主分類號: B25J15/08
• 分類號: B25J15/08;B25J15/02
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

本實用新型公開機器人技術領域的一種用于棒料上料的機器人抓手，包括底座，所述底座內固定設置有微型氣缸，所述底座頂部左右側對稱固定設置有L形支架，所述活動柱位于底座頂部中央，兩組所述L形支架相對一側頂部均開設有凹槽，左右側所述從動連桿一相對一側底部固定設置有與活動柱配合的扇形齒輪，左右側所述從動連桿二位于左右側從動連桿一外側，兩組所述從動連桿一之間頂部設置有兩組結構相同的承接板機構，本實用新型方便通過夾持爪機構對不同直徑的棒料進行夾持，大大提高實用性，降低使用成本，同時可以很好的避免夾持力過大對棒料造成損壞，大大降低了成本，保證上料穩定性。

技術領域

本實用新型涉及機器人技術領域，具體為一種用于棒料上料的機器人抓手。

背景技術

目前，在工業生產中，越來越多的人厭煩靠人力搬運重物，在有害環境、高溫等惡劣生產條件下不適合工人工作，為了避免人在生產中受到危害，極大地減輕人的勞動強度，所以機器人抓手成了他們的好選擇。然而，我國對機械手的研發和應用仍處于一個較為初級的階段，和美國、日本等國家仍有較大差距。

現有的棒料在上料加工時大多采用機器人，目前市面上的機器人的抓手在對棒料夾持時不適應夾持不同直徑的棒料進行上料，使用具有一定的局限性，提高了使用成本，同時夾持力過大容易對棒料造成損壞，進一步提高了使用成本，進行為此，我們提出一種用于棒料上料的機器人抓手。

實用新型內容

本實用新型的目的在于提供一種用于棒料上料的機器人抓手，以解決上述背景技術中提出的問題。

為實現上述目的，本實用新型提供如下技術方案：一種用于棒料上料的機器人抓手，包括底座，所述底座內固定設置有微型氣缸，所述底座頂部左右側對稱固定設置有L形支架，所述微型氣缸輸出端設置有活塞桿，且活塞桿頂部貫穿底座頂部并連接有活動柱，所述活動柱位于底座頂部中央，兩組所述L形支架相對一側頂部均開設有凹槽，且凹槽內通過轉銷轉動設置有從動連桿一，左右側所述從動連桿一相對一側底部固定設置有與活動柱配合的扇形齒輪，所述活動柱左右側外壁均勻設置有與扇形齒輪嚙合的齒牙，兩組所述L形支架相背一側均開設有凹槽，且凹槽內通過轉銷活動設置有從動連桿二，左右側所述從動連桿二位于左右側從動連桿一外側，兩組所述從動連桿一之間頂部設置有兩組結構相同的承接板機構，兩組所述承接板機構相背一側前后端均固定設置有安裝桿，左右側所述從動連桿一頂部分別延伸至左右側的兩組安裝桿之間，且從動連桿一通過轉軸二活動設置在前后側安裝桿之間，左右側所述從動連桿二頂部分別延伸至左右側的兩組安裝桿之間，且從動連桿二通過轉軸一活動設置在前后側安裝桿之間，兩組所述承接板機構相對一側對稱設置有結構相同的夾持爪機構。

進一步地，所述承接板機構包括與安裝桿固定連接的固定板，所述固定板遠離安裝桿的一端設置有緩沖層，且緩沖層內均勻設置有半圓凸起，所述半圓凸起內填充設置有填充層，所述緩沖層遠離固定板的一側設置有安裝板。

進一步地，所述夾持爪機構包括設置在安裝板遠離緩沖層一側的夾持爪，所述夾持爪遠離安裝板的一側設置為圓弧形，且夾持爪遠離安裝板的一側設置有橡膠層，所述夾持爪靠近安裝板的一側中部設置有T形定位滑塊，且安裝板遠離緩沖層一側豎向開設有與T形定位滑塊匹配的T形定位滑槽，且T形定位滑槽頂部貫穿安裝板頂部，所述安裝板前后側中部位置均插接有螺紋銷，所述T形定位滑塊前后側均勻開設有與螺紋銷匹配的螺紋盲孔。

進一步地，前后側所述螺紋銷相背一端均固定設置有驅動鈕，且驅動鈕外壁開設有防滑紋。

進一步地，所述底座左右側外壁底部均固定設置有安裝塊，且左右側安裝塊上均開設有安裝孔。

進一步地，所述扇形齒輪與從動連桿一一體成型。

與現有技術相比，本實用新型的有益效果是：