[實用新型]一種基于引導式DQN控制的機械臂控制器

有效

• 申請號: 202020120981.4
• 申請日: 2020-01-19
• 公開（公告）號: CN211639921U
• 公開（公告）日: 2020-10-09
• 發明（設計）人: 張坤之;張博;張龍;李言星;孫群;陳林林;王翀;張來剛
• 申請（專利權）人: 聊城鑫泰機床有限公司
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16
• 代理公司: 濟南舜科知識產權代理事務所(普通合伙) 37274
• 代理人: 徐娟

1.一種基于引導式DQN控制的機械臂控制器，其特征在于，包括機械臂控制器箱、連接機械臂控制器箱的上位機和機械臂控制面板，所述機械臂控制器箱通過總線連接機械臂，機械臂控制器箱設有以太網接口、USB接口、CAN總線、RS485接口、RS422接口、RS232接口以及電源模塊，機械臂控制器箱內設有的主板包括24個通用輸入口、8個通用輸出口、2個AD接口和2個DA接口，用于主板上組成控制四個軸的控制接口。

2.根據權利要求1所述的基于引導式DQN控制的機械臂控制器，其特征在于，所述機械臂控制器箱外部設有電源顯示燈POWER、運行指示燈RUN和報警指示燈ALM。

3.根據權利要求1所述的基于引導式DQN控制的機械臂控制器，其特征在于，所述機械臂控制器箱通過設有的以太網接口連接上位機。

4.根據權利要求3所述的基于引導式DQN控制的機械臂控制器，其特征在于，所述以太網接口采用千兆以太網接口，并通過網絡交換機連接上位機，上位機通過USB連接相機。

5.根據權利要求1所述的基于引導式DQN控制的機械臂控制器，其特征在于，所述機械臂控制器箱通過CAN總線連接機械臂控制面板、機械臂和末端執行器，機械臂和末端執行器的關節信息通過150Hz頻率發布到機械臂控制器箱。

6.根據權利要求5所述的基于引導式DQN控制的機械臂控制器，其特征在于，所述機械臂控制面板通過USB直接連接末端執行器，用于對機械臂負載初始化和輔助工作。

7.根據權利要求1所述的基于引導式DQN控制的機械臂控制器，其特征在于，所述電源模塊連接機械臂控制器箱外部的24V直流電源。