[實用新型]一種嵌套型兩級行星減速結(jié)構(gòu)的機器人一體關(guān)節(jié)有效
| 申請?zhí)枺?/td> | 202020110204.1 | 申請日： | 2020-01-18 |
| 公開（公告）號： | CN211639973U | 公開（公告）日： | 2020-10-09 |
| 發(fā)明（設(shè)計）人： | 賈文川;王澤宇;馬書根;袁建軍;孫翊;蒲華燕;鮑晟 | 申請（專利權(quán)）人： | 上海大學 |
| 主分類號： | B25J17/00 | 分類號： | B25J17/00;B25J9/12;B25J9/10 |
| 代理公司： | 北京慕達星云知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(特殊普通合伙) 11465 | 代理人： | 李冉 |
| 地址： | 200444*** | 國省代碼： | 上海;31 |
| 權(quán)利要求書： | 查看更多 | 說明書： | 查看更多 |
| 摘要： | |||
| 搜索關(guān)鍵詞： | 一種 嵌套 兩級 行星 減速 結(jié)構(gòu) 機器人 一體 關(guān)節(jié) | ||
1.一種嵌套型兩級行星減速結(jié)構(gòu)的機器人一體關(guān)節(jié)，包括：電機(1)、減速器(2)和關(guān)節(jié)殼體(3)，所述關(guān)節(jié)殼體(3)與所述機器人機體或機器人上一級肢體連桿(41)固定連接；所述減速器(2)與所述機器人下一級肢體連桿(42)固定連接；所述電機(1)和所述減速器(2)設(shè)置于所述關(guān)節(jié)殼體(3)內(nèi)沿軸向的兩端，并均與所述關(guān)節(jié)殼體(3)固定連接；所述減速器(2)與所述電機(1)的輸出軸連接；其特征在于，所述減速器(2)包括：一級行星傳動輪組件和二級行星傳動輪組件，所述一級行星傳動輪組件與所述電機(1)的輸出軸連接，所述二級行星傳動輪組件與所述機器人下一級肢體連桿(42)固定連接；所述一級行星傳動輪組件和所述二級行星傳動輪組件為內(nèi)外嵌套結(jié)構(gòu)且通過軸環(huán)(243)傳動連接。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種嵌套型兩級行星減速結(jié)構(gòu)的機器人一體關(guān)節(jié)，其特征在于，所述一級行星傳動輪組件包括：一級太陽輪(21)、一級行星輪(22)、一級行星架(23)和內(nèi)齒圈(241)，所述一級太陽輪(21)和所述電機(1)的轉(zhuǎn)子(12)固連；所述一級太陽輪(21)與所述一級行星輪(22)相嚙合，所述一級行星輪(22)通過銷軸與所述一級行星架(23)相連接，所述一級行星輪(22)與所述內(nèi)齒圈(241)相嚙合；所述一級行星架(23)與所述關(guān)節(jié)殼體(3)相固定連接；且所述一級太陽輪(21)和所述內(nèi)齒圈(241)的旋轉(zhuǎn)軸線為共線關(guān)系；
所述二級行星傳動輪組件包括：外齒圈(242)、二級行星輪(25)、二級行星架(26)和二級齒圈(27)，所述外齒圈(242)固定于所述軸環(huán)(243)的外側(cè)，所述軸環(huán)(243)的內(nèi)側(cè)固定連接所述內(nèi)齒圈(241)；
且所述外齒圈(242)、所述內(nèi)齒圈(241)和所述軸環(huán)(243)的旋轉(zhuǎn)軸線為共線關(guān)系；
所述外齒圈(242)與所述二級行星輪(25)相嚙合，所述二級行星輪(25)通過銷軸與所述二級行星架(26)相連接，所述二級行星輪(25)與所述二級齒圈(27)相嚙合；所述二級齒圈(27)與所述關(guān)節(jié)殼體(3)固定連接；所述二級行星架(26)與所述機器人下一級肢體連桿(42)相固連，作為所述機器人關(guān)節(jié)的輸出連接端；
所述外齒圈(242)、所述二級行星輪(25)、所述二級行星架(26)的旋轉(zhuǎn)軸線為共線關(guān)系。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種嵌套型兩級行星減速結(jié)構(gòu)的機器人一體關(guān)節(jié)，其特征在于，所述內(nèi)齒圈(241)、所述軸環(huán)(243)和所述外齒圈(242)構(gòu)成雙面齒輪(24)，所述雙面齒輪(24)為圓環(huán)體結(jié)構(gòu)，所述一級行星傳動輪組件位于所述圓環(huán)體內(nèi)部的圓柱空腔中，所述二級行星傳動輪組件位于所述圓環(huán)體的外部，所述一級行星傳動輪組件與所述二級行星傳動輪組件在位置關(guān)系上形成內(nèi)外嵌套結(jié)構(gòu)。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的一種嵌套型兩級行星減速結(jié)構(gòu)的機器人一體關(guān)節(jié)，其特征在于，所述內(nèi)齒圈(241)和所述外齒圈(242)分別通過花鍵與所述軸環(huán)(243)連接于一體。
5.根據(jù)權(quán)利要求3所述的一種嵌套型兩級行星減速結(jié)構(gòu)的機器人一體關(guān)節(jié)，其特征在于，所述內(nèi)齒圈(241)和所述外齒圈(242)分別通過膠粘劑與所述軸環(huán)(243)連接于一體。
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