[實用新型]一種轉動機構及機械臂和機器人

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202020110131.6
• 申請日: 2020-01-18
• 公開（公告）號: CN211806154U
• 公開（公告）日: 2020-10-30
• 發(fā)明（設計）人: 劉翔宇;尹志;劉超帆
• 申請（專利權）人: 九立（北京）機器人科技有限公司
• 主分類號: B25J9/12
• 分類號: B25J9/12;B25J18/00
• 代理公司: 北京沁優(yōu)知識產(chǎn)權代理有限公司 11684
• 代理人: 王麗君

1.一種轉動機構，其特征在于：所述轉動機構包括第一驅動柄(1)、第二驅動柄(2)，及與第一驅動柄(1)與第二驅動柄(2)相連接的驅動核心(3)，所述驅動核心(3)內設置有第一驅動結構(4)及第二驅動結構(5)，所述第一驅動柄(1)與第一驅動結構(4)相連接，所述第二驅動柄(2)與第二驅動結構(5)相連接，所述轉動機構還包括保護殼體(6)，所述保護殼體(6)與驅動核心(3)相配合，所述驅動核心(3)設置在保護殼體(6)內部。

2.根據(jù)權利要求1所述轉動機構，其特征在于：所述驅動核心(3)還包括核心殼體(31)，所述第一驅動結構(4)及第二驅動結構(5)設置在核心殼體(31)內部。

3.根據(jù)權利要求2所述轉動機構，其特征在于：所述第一驅動結構(4)包括第一驅動電機(41)、第一傳動帶(42)及第一輸出軸(43)，所述第一傳動帶(42)一端與第一驅動電機(41)相連接，另一端與第一輸出軸(43)相連接，所述第一輸出軸(43)與第一驅動柄(1)相連接，所述第二驅動結構(5)包括第二驅動電機(51)、第二傳動帶(52)及第二輸出軸(53)，所述第二傳動帶(52)一端與第二驅動電機(51)相連接，另一端與第二輸出軸(53)相連接，所述第二輸出軸(53)與第二驅動柄(2)相連接。

4.根據(jù)權利要求3所述轉動機構，其特征在于：所述核心殼體(31)上還設置有傳動調節(jié)孔。

5.根據(jù)權利要求4所述轉動機構，其特征在于：所述傳動調節(jié)孔包括第一調節(jié)孔(341)與第二調節(jié)孔(342)，所述第一調節(jié)孔(341)與第一驅動電機(41)相配合，所述第二調節(jié)孔(342)與第二驅動電機(51)相配合，所述第一調節(jié)孔(341)與第二調節(jié)孔(342)能夠調節(jié)第一驅動電機(41)與第二驅動電機(51)在核心殼體(31)上的安裝位置，從而控制第一驅動電機(41)及第二驅動電機(51)與相對應的第一輸出軸(43)及第二輸出軸(53)的距離，進而控制第一傳動帶(42)及第二傳動帶(52)松緊程度。

6.根據(jù)權利要求5所述轉動機構，其特征在于：所述驅動核心(3)還包括連接板及驅動控制器，所述連接板與核心殼體(31)相連接，所述驅動控制器設置在連接板上，所述驅動控制器用于控制第一驅動電機(41)及第二驅動電機(51)。

7.根據(jù)權利要求6所述轉動機構，其特征在于：所述連接板包括第一連接板(321)及第二連接板(322)，所述驅動控制器包括第一控制器(331)及第二控制器(332)，所述第一控制器(331)與第一連接板(321)相連接，所述第二控制器(332)與第二連接板(322)相連接，所述第一控制器(331)及第二控制器(332)分別用于控制第一驅動電機(41)與第二驅動電機(51)。

8.根據(jù)權利要求1-7任一種所述轉動機構，其特征在于：所述保護殼體(6)包括上殼體(61)及下殼體(62)，所述上殼體(61)及下殼體(62)間可拆卸，所述上殼體(61)上還設置有上補償殼(611)，所述下殼體(62)上還設置有下補償殼(621)。

9.一種機械臂，其特征在于：所述機械臂上包括有如權利要求1-8任一種所述轉動機構。

10.一種機器人，其特征在于：所述機器人上包括有如權利要求9所述的機械臂。