[實用新型]刮板、齒軌、壓板噴粉線機器人自動上料系統

有效

• 申請號: 202020101219.1
• 申請日: 2020-01-17
• 公開（公告）號: CN212558086U
• 公開（公告）日: 2021-02-19
• 發明（設計）人: 王哲;劉慶華;閆建偉;李洋;劉震;孫星;田大肥;謝森琪;史紀錄;侯猛;宋文宇
• 申請（專利權）人: 寧夏天地奔牛實業集團有限公司;寧夏天地重型裝備科技有限公司
• 主分類號: B65G35/00
• 分類號: B65G35/00;B65G47/90
• 代理公司: 寧夏合天律師事務所 64103
• 代理人: 孫彥虎

1.一種刮板、齒軌、壓板噴粉線機器人自動上料系統，其特征在于：包括碼垛輸送裝置、工件轉移裝置、工件懸掛裝置、控制裝置，所述碼垛輸送裝置與工件轉移裝置相鄰，以將碼成垛的工件通過碼垛輸送裝置運送至工件轉移裝置面前，所述工件轉移裝置還與工件懸掛裝置相鄰，以將單個工件從碼垛上轉移到工件懸掛裝置上，控制裝置與碼垛輸送裝置、工件轉移裝置、工件懸掛裝置電性連接，以控制刮板、齒軌、壓板噴粉線機器人自動上料系統的運行。

2.如權利要求1所述的刮板、齒軌、壓板噴粉線機器人自動上料系統，其特征在于：所述碼垛輸送裝置包括輸送導軌、輸送小車，所述輸送導軌的下端與地面固定連接，輸送導軌的上端與輸送小車搭接，輸送導軌的一端與工件轉移裝置相鄰，以使輸送小車沿著導軌方向行駛至工件轉移裝置面前，所述輸送小車包括行走輪、驅動電機、裝載平板，所述行走輪與輸送小車搭接，驅動電機的轉軸與行走輪鏈傳動連接，裝載平板的下端與驅動電機的機身固定連接，碼垛放置在裝載平板上。

3.如權利要求1所述的刮板、齒軌、壓板噴粉線機器人自動上料系統，其特征在于：所述工件轉移裝置包括機器人基座、六軸機器人、夾爪機構，所述機器人基座的下端與地面固定連接，機器人基座的上端與六軸機器人的下端可拆卸連接，六軸機器人的上端與夾爪機構可拆卸連接，所述夾爪機構包括連接支座、連接架、第一氣缸、兩個第一夾板、兩個第二氣缸、第二夾板，所述連接支座的上端與六軸機器人的上端可拆卸連接，連接支座的下端與連接架的上端固定連接，連接架的下端與第一氣缸的機身固定連接，第一氣缸的伸縮軸水平方向設置，第一氣缸的伸縮軸與其中一個或兩個第一夾板固定連接，以調整兩個第一夾板支架的距離，第二氣缸的機身與第一夾板固定連接，第二氣缸的伸縮軸朝下，第二氣缸的伸縮軸與第二夾板固定連接，所述第二夾板包括水平板、V型板，所述水平板的兩端與第二氣缸的伸縮軸固定連接，V型板的上端與水平板固定連接；所述第一夾板的下端設有支撐塊，當工件的左右兩端被第一夾板夾住時，工件的上下兩端被V型板和支撐塊夾住，工件的前后兩端被V型板夾住。

4.如權利要求1所述的刮板、齒軌、壓板噴粉線機器人自動上料系統，其特征在于：所述工件懸掛裝置包括懸掛支架、掛鉤組件，懸掛支架和掛鉤組件卡合連接，且掛鉤組件能夠在懸掛支架上移動，掛鉤組件包括掛鉤電機、夾持輪、牽引支架、工件掛鉤，所述掛鉤電機的轉軸與夾持輪固定連接，夾持輪夾持在懸掛支架的兩側，掛鉤電機的機身與牽引支架固定連接，以帶動牽引支架移動，牽引支架的下端與工件掛鉤的上端固定連接，以使牽引支架帶動工件掛鉤移動。

5.如權利要求1~4任意一項所述的刮板、齒軌、壓板噴粉線機器人自動上料系統，其特征在于：所述控制裝置包括控制器、3D相機、激光傳感器，所述控制器與3D相機、激光傳感器電性連接，3D相機收集工件的輪廓信息和位置信息，激光傳感器采集工件掛鉤的位置信息，控制器還與驅動電機、六軸機器人、第一氣缸的電磁閥、第二氣缸的電磁閥、掛鉤電機電性連接，以控制刮板、齒軌、壓板噴粉線機器人自動上料系統的運行，3D相機采集碼垛上的工件的輪廓信息和位置信息并將工件的輪廓信息和位置信息傳輸至控制器，控制器將該輪廓信息和位置信息生成實時坐標值，控制器還設有基礎坐標值，當實時坐標值與基礎坐標值對應時，控制器控制六軸機器人、第一氣缸、第二氣缸的運行，使第一夾板、第二夾板將工件夾住，激光傳感器采集工件掛鉤的位置信息并將工件掛鉤的位置信息傳輸至控制器，當控制器接收到位置信息時，控制器控制掛鉤電機停止運行，并控制六軸機器人、第一氣缸、第二氣缸將工件放到掛鉤上，以便于工件噴粉。

6.如權利要求1所述的刮板、齒軌、壓板噴粉線機器人自動上料系統，其特征在于：所述刮板、齒軌、壓板噴粉線機器人自動上料系統還包括夾具庫，以放置不同型號的夾爪機構，所述夾具包括夾具底座、底座電機、驅動絲杠、夾具平臺，所述夾具底座的下端與地面固定連接，夾具底座的一端與底座電機的機身固定連接，底座電機的轉軸與驅動絲桿固定連接，驅動絲桿與夾具平臺的下端螺紋連接，夾具平臺的下端的兩側設有導軌，相應的夾具底座的兩側設有導軌槽，夾具平臺和夾具底座卡合連接，夾具平臺的中間設有螺紋孔，以使夾具平臺與驅動絲桿螺紋連接，夾具平臺上放置有不同型號的夾爪機構，以便于六軸機器人更換。

7.如權利要求1所述的刮板、齒軌、壓板噴粉線機器人自動上料系統，其特征在于：所述刮板、齒軌、壓板噴粉線機器人自動上料系統包括安全防護裝置，以防止人誤入作業區域，所述安全防護裝置包括防護欄、防護門，所述防護欄環繞在碼垛輸送裝置、工件轉移裝置、工件懸掛裝置、控制裝置周圍，防護門的兩側與防護欄連接，防護門位于輸送導軌上，當載有工件碼垛的輸送小車進入作業區域內時，防護門打開，當輸送小車到達工件轉移裝置面前時，防護門關閉。