[實用新型]一種驅控一體控制高速度中負載四軸機器人

有效

• 申請號: 202020085163.5
• 申請日: 2020-01-15
• 公開（公告）號: CN211662065U
• 公開（公告）日: 2020-10-13
• 發明（設計）人: 尹榮造;袁渴望;周文
• 申請（專利權）人: 伯朗特機器人股份有限公司
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16;B25J9/00;B25J18/00;B25J19/00;B65G47/90
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

本實用新型涉及工業機器人技術領域，尤其為一種驅控一體控制高速度中負載四軸機器人，包括：基座，位于該機器人的最底部；一軸二軸轉座，置于基座上，并可與基座之間轉動；二軸三軸大臂，裝于一軸二軸轉座右側，可隨一軸二軸轉座轉動，同時二軸三軸大臂相對于一軸二軸轉座可單獨做擺動姿勢；三軸四軸小臂，裝于二軸三軸大臂左側，可跟隨一軸二軸轉座和二軸三軸大臂轉動而轉動，同時也可相對于二軸三軸大臂單獨擺動；四軸吊頭，裝于三軸四軸小臂末端處；平衡連桿，一端與一軸二軸轉座連接，中部裝配在二軸三軸大臂的頂部，另一端與四軸吊頭連接。本實用新型，負載能力主要適用于速度要求較快，上下料搬運、碼垛、拆垛等場景。

技術領域

本實用新型涉及工業機器人技術領域，具體為一種驅控一體控制高速度中負載四軸機器人。

背景技術

隨著市場上對工業機器人的需求不斷加大，尤其在某些單調、頻繁和重復的長時間作業，亦或是危險、惡劣環境下的作業中，機器人更是嶄露頭角。但是目前市面上所使用的四軸機器人(四軸碼垛機器人)也普遍存在一些問題，其中包括：重負載四軸機器人體積笨重、效率不高、維護困難、安全性差等，小負載四軸機器人、可帶負載偏小，在一些應用場合大負載機器人速度達不到使用，小負載機器人，負載重量達不到使用要求。

實用新型內容

本實用新型的目的在于提供一種驅控一體控制高速度中負載四軸機器人，以解決上述背景技術中提出的問題。

為實現上述目的，本實用新型提供如下技術方案：

一種驅控一體控制高速度中負載四軸機器人，包括：

基座，位于該機器人的最底部；

一軸二軸轉座，置于基座上，并可與基座之間轉動；

二軸三軸大臂，裝于一軸二軸轉座右側，可隨一軸二軸轉座轉動，同時二軸三軸大臂相對于一軸二軸轉座可單獨做擺動姿勢；

三軸四軸小臂，裝于二軸三軸大臂左側，可跟隨一軸二軸轉座和二軸三軸大臂轉動而轉動，同時也可相對于二軸三軸大臂單獨擺動；

四軸吊頭，裝于三軸四軸小臂末端處；

平衡連桿，一端與一軸二軸轉座連接，中部裝配在二軸三軸大臂的頂部，另一端與四軸吊頭連接，用于保持四軸吊頭末端始終處于水平狀態；

驅控一體電箱，用于控制該機器人轉動以及擺動。

進一步的，所述基座上安裝有第一伺服電機和RV減速電機組，該第一伺服電機和RV減速電機組用于第一驅動一軸二軸轉座轉動，并受控連接于驅控一體電箱。

進一步的，所述一軸二軸轉座上安裝有第二伺服電機和RV減速電機組，該第二伺服電機和RV減速電機組用于驅動二軸三軸大臂單獨擺動，并受控連接于驅控一體電箱。

進一步的，所述三軸四軸小臂底部外側安裝有第三伺服電機和RV減速電機組，所述第三伺服電機和RV減速電機組與二軸三軸大臂頂部末端裝配，并相對于二軸三軸大臂頂部轉動，該第三伺服電機和RV減速電機組受控連接于驅控一體電箱。

進一步的，所述四軸吊頭包括架體安裝在該架體上的第四伺服電機和RV 減速電機組、兩個輔助連接軸以及末端連接軸，在兩個輔助連接軸安裝小臂連桿軸，所述三軸四軸小臂末端與小臂連桿軸套裝，所述第四伺服電機和RV 減速電機組受控連接于驅控一體電箱。

進一步的，所述平衡連桿包括三角架、平衡連桿一以及平衡連桿二，其中：所述三角架安裝在二軸三軸大臂頂端外側的三角架連接軸上，所述平衡連桿二的一端與末端連接軸套接，另一端套接到三角架上的連接軸二，所述平衡連桿一的一端套接到三角架上的另一連接軸二，另一端套接到一軸二軸轉座上。

進一步的，所述一軸二軸轉座右側安裝有固定連桿，所述固定連桿頂部具有連接軸一，所述平衡連桿一的另一端與連接軸一套接。