[實用新型]一種防爆機器人的行走機構(gòu)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202020076534.3
• 申請日: 2020-01-09
• 公開（公告）號: CN212099127U
• 公開（公告）日: 2020-12-08
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 陳如申;黎勇躍
• 申請（專利權(quán)）人: 杭州申昊科技股份有限公司
• 主分類號: B62D57/028
• 分類號: B62D57/028
• 代理公司: 北京國貝知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11698
• 代理人: 叢芳

本實用新型涉及了一種防爆機器人的行走機構(gòu)，包括底座和輪腿結(jié)構(gòu)，底座與輪腿結(jié)構(gòu)之間通過減震裝置固定連接，底座內(nèi)部設(shè)有控制模塊和電源模塊，控制模塊與輪腿結(jié)構(gòu)通信連接，電源模塊分別與控制模塊和輪腿結(jié)構(gòu)電性連接；輪腿結(jié)構(gòu)包括第一連接桿、第二連接桿、第三連接桿和車輪組件，各連接桿之間通過轉(zhuǎn)動關(guān)節(jié)鉸接，第三連接桿與車輪組件通過轉(zhuǎn)動關(guān)節(jié)鉸接，轉(zhuǎn)動關(guān)節(jié)內(nèi)部設(shè)有關(guān)節(jié)舵機，車輪組件上固定設(shè)置有伺服電機，各關(guān)節(jié)連接處及車輪組件均設(shè)有角度傳感器。使用該行走機構(gòu)可實現(xiàn)機器人輪式運動或腿式運動，適用較為復(fù)雜地形的巡檢任務(wù)。

技術(shù)領(lǐng)域

本實用新型涉及工業(yè)機器人領(lǐng)域，尤其涉及一種防爆機器人的行走機構(gòu)。

背景技術(shù)

移動機器人的出現(xiàn)解決了電力、戶外等特殊場合的巡檢的難題，它可以代替巡檢人員在復(fù)雜、危險的環(huán)境下工作。

行走機構(gòu)是巡檢機器人移動的主要結(jié)構(gòu)，常見的移動機器人的行走機構(gòu)主要有輪式和腿式兩種，其中，輪式適合在平坦的地面移動，而且速度可控，腿式適合在需要越障的復(fù)雜地形上移動，但是其移動速度慢，巡檢效率比較低。現(xiàn)實中的巡檢場所既有平坦的地面，也會有需要越障比較復(fù)雜的地形，且為了提高巡檢效率，需要設(shè)計一種既有輪式移動方式又有腿式移動方式的行走機構(gòu)。

實用新型內(nèi)容

本實用新型為了彌補現(xiàn)有技術(shù)的不足，提供一種防爆機器人的行走機構(gòu)。

為了解決上述技術(shù)問題，采用如下技術(shù)方案：

一種防爆機器人的行走機構(gòu)，包括底座和輪腿結(jié)構(gòu)，底座與輪腿結(jié)構(gòu)之間通過減震裝置固定連接，底座內(nèi)部設(shè)有控制模塊和電源模塊，控制模塊與輪腿結(jié)構(gòu)通信連接，電源模塊分別與控制模塊和輪腿結(jié)構(gòu)電性連接；輪腿結(jié)構(gòu)包括第一連接桿、第二連接桿、第三連接桿和車輪組件，各連接桿之間通過轉(zhuǎn)動關(guān)節(jié)鉸接，第三連接桿與車輪組件通過轉(zhuǎn)動關(guān)節(jié)鉸接，轉(zhuǎn)動關(guān)節(jié)內(nèi)部設(shè)有關(guān)節(jié)舵機，車輪組件上固定設(shè)置有伺服電機。

進一步地，轉(zhuǎn)動關(guān)節(jié)的旋轉(zhuǎn)軸與關(guān)節(jié)舵機的電機軸活動連接。

進一步地，減震裝置包括橫桿、減震墊圈和彈簧，橫桿與第一連接桿通過控制電機連接形成運動副，彈簧一端與橫桿固定連接，彈簧另一端與底座固定連接，其中彈簧與橫桿或底座的連接處均設(shè)有減震墊圈。

進一步地，控制電機為旋轉(zhuǎn)電機，控制電機的電機軸與第一連接桿的旋轉(zhuǎn)軸活動連接。

進一步地，轉(zhuǎn)動關(guān)節(jié)、車輪組件及橫桿與第一連接桿的連接處均設(shè)有角度傳感器。

進一步地，輪腿結(jié)構(gòu)包括四組，分別設(shè)置于底座底部的四周。

進一步地，減震裝置包括兩組，每組減震裝置分別連接左右兩邊的輪腿結(jié)構(gòu)。

進一步地，車輪組件包括車輪的輪架和車輪，伺服電機及角度傳感器固定設(shè)置于輪架兩側(cè)，伺服電機和角度傳感器外側(cè)設(shè)有防水絕緣電機箱，其中，伺服電機的電機軸與車輪活動連接，伺服電機通過伺服電機控制器與控制模塊通信連接，角度傳感器與控制模塊通信連接。

進一步地，底座底部中心設(shè)有水平傳感器，水平傳感器與控制模塊通信連接。

采用上述技術(shù)方案，具有以下有益效果：

本實用新型為一種防爆機器人的行走機構(gòu)，車輪能夠在平坦的路面運動，通過伺服電機控制車輪的速度，配合角度傳感器，可以控制車輪的運動旋轉(zhuǎn)方向；當需要越障時，伺服電機控制車輪停止轉(zhuǎn)動，各關(guān)節(jié)舵機帶動各轉(zhuǎn)動關(guān)節(jié)，使連接桿向前、后、左、右或上、下運動，實現(xiàn)越障功能，同時水平傳感器可以使整個機構(gòu)在運動過程中保持底座水平穩(wěn)定。

附圖說明

為了更清楚地說明本申請實施例或者現(xiàn)有技術(shù)中的技術(shù)方案，下面將對實施例中所需要的附圖做簡單的介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本實用新型中記載的一些實施例，對于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來講，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。