[實用新型]一種節足翼升推進式仿生機器人

有效

• 申請號: 202020070866.0
• 申請日: 2020-01-14
• 公開（公告）號: CN211308787U
• 公開（公告）日: 2020-08-21
• 發明（設計）人: 劉帥;孟巖;張廣龍;劉偉;劉姁姁;劉傳新;王春香
• 申請（專利權）人: 劉帥
• 主分類號: B62D57/032
• 分類號: B62D57/032
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種節足翼升推進式仿生機器人，其特征在于，包括主框架、左節足系、右節足系、總齒輪系、頂部翼升機構，其總體結構呈左右對稱；

主框架包括左節足框、右節足框、頭部端框、頂部翼升端框，左節足框、右節足框、頂部翼升端框、頭部端框通過焊接緊固成一體；

左節足系包括左前足機構，左后足機構，左前足機構、左后足機構通過銷接緊固在左節足框上；

總齒輪系包括節足推進齒輪系、頂部翼升推進齒輪系，節足推進齒輪系、頂部翼升推進齒輪系分別固裝于主框架上；

頂部翼升機構包括左端翼升組、右端翼升組，左端翼升組、右端翼升組與頂部翼升推進齒輪系嚙合傳動。

2.根據權利要求1所述的一種節足翼升推進式仿生機器人，其特征在于，所述主框架呈片板夾層對稱結構，主框架中端焊接封閉環形保持架，環形保持架中段成直線并穿接頂部翼升機構，主框架前端焊接弧形觸角件，主框架尾端焊接弧形尾件。

3.根據權利要求1所述的一種節足翼升推進式仿生機器人，其特征在于，所述左節足系包括副接雙搖桿的曲柄搖桿機構，左后曲柄桿件的末端與左節足框中部相連，左后內搖桿件與左后外搖桿件末端與左節足框端部相連，左節足系與右節足系對稱分布。

4.根據權利要求2所述的一種節足翼升推進式仿生機器人，其特征在于，所述主框架片板為對稱結構，兩端設有角型孔，中間及端部設有連桿鉸接孔。

5.根據權利要求1所述的一種節足翼升推進式仿生機器人，其特征在于，所述節足推進齒輪系包括中置傳動齒輪組、前置傳動齒輪組、后置傳動齒輪組，齒輪軸兩端安裝于左節足框、右節足框的連桿鉸接孔；

中置傳動齒輪組包括三個等間距排列的同軸同規格大齒輪，前置傳動齒輪組、后置傳動齒輪組分別配置有三個等間距排列的同軸同規格小齒輪，中置齒輪組與前置傳動齒輪組、后置傳動齒輪組在齒輪軸的三個四等分點處構成齒輪嚙合傳動。

6.根據權利要求1所述的一種節足翼升推進式仿生機器人，其特征在于，所述頂部翼升推進齒輪系包括左翼升推進齒輪組、右翼升推進齒輪組，左翼升推進齒輪組包括左曲柄齒輪、減速齒輪和加速齒輪，右翼升推進齒輪組包括右曲柄齒輪、右同步齒輪、轉接齒輪；

左曲柄齒輪軸、右同步齒輪軸及右曲柄齒輪軸位于同一平面內平行布置，減速齒輪軸、加速齒輪軸和轉接齒輪軸位于同一平面內平行布置，且上述兩平面呈垂直關系。

7.根據權利要求1所述的一種節足翼升推進式仿生機器人，其特征在于，所述頂部翼升機構包括左端翼升組和右端翼升組，左端翼升組和右端翼升組對稱分布；

左端翼升組由連接桿、上橫桿、下橫桿、翼翅件組成。

8.根據權利要求7所述的一種節足翼升推進式仿生機器人，其特征在于，所述上橫桿呈橢圓環狀，內嵌長軸桿，長軸桿設有開孔并穿接封閉環形保持架中段直線部分。

9.根據權利要求7所述的一種節足翼升推進式仿生機器人，其特征在于，所述翼翅件包括夾塊、翅片，夾塊呈狹長角形并設有三組鏤空孔，翅片插裝于夾塊邊沿。