[實用新型]一種可產生形變的激光雷達組件及包括其的移動機器人

有效

• 申請號: 202020067230.0
• 申請日: 2020-01-13
• 公開（公告）號: CN211955830U
• 公開（公告）日: 2020-11-17
• 發明（設計）人: 蔡理莊;鄭卓斌;王立磊;其他發明人請求不公開姓名
• 申請（專利權）人: 廣州科語機器人有限公司
• 主分類號: G01S17/93
• 分類號: G01S17/93;G01S7/481
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

一種可產生形變的激光雷達組件及包括其的移動機器人，激光雷達組件包括雷達上蓋、激光雷達、彈性部件、碰撞感應件、雷達底座，激光雷達固定安裝在雷達底座上，雷達上蓋可活動地安裝在雷達底座上，并且雷達上蓋位于激光雷達的上方，碰撞感應件安裝在雷達底座上，彈性部件一端連接雷達上蓋，另一端連接雷達底座，碰撞感應件用于檢測雷達上蓋相對雷達底座產生了運動。本實用新型的有益技術效果：通過在雷達上蓋和雷達底座之間設置碰撞感應件可以有效檢測激光雷達組件是否受到了外力，并且雷達上蓋和雷達底座之間設置彈性部件可以在外力消失后將雷達上蓋復位，提高配有這種激光雷達組件的移動機器人的自主性和安全性。

技術領域

本實用新型屬于激光雷達領域，尤其涉及可以產生形變的激光雷達組件。

背景技術

由于現在人們對生活便利性要求不斷的提高，智能機器人越來越受世界用戶所喜愛，各種類型的，各種功能型的智能機器人都層出不窮，如掃地機器人、割草機器人、灑水噴藥機器人。

隨著智能家居行業的不斷發展，移動機器人對于生活便利性的提升越來越明顯，客戶對于家用移動機器人在使用過程中非干預化的程度要求也越來越高，室內工作時要求不僅能夠在開闊區域實現自我定位，自我規劃工作能力，同時也需能在復雜的家居環境條件下工作，譬如沙發等家具底部進行清潔。但同時存在的問題是，沙發及部分家具底部狀況復雜，在移動機器人進入這部分狹小區域工作時，突起的激光雷達組件很容易因為家居矮小的底部碰阻卡住難以脫困，因此，突起的激光雷達組件具備感知功能對掃地機的狹小區域脫困猶顯示得重要。

實用新型內容：

為解決背景技術中的技術問題，本實用新型提供的技術方案如下：

一種可產生形變的激光雷達組件，激光雷達組件包括雷達上蓋、激光雷達、彈性部件、碰撞感應件、雷達底座，激光雷達固定安裝在雷達底座上，雷達上蓋可活動地安裝在雷達底座上，并且雷達上蓋位于激光雷達的上方，碰撞感應件安裝在雷達底座上，彈性部件一端連接雷達上蓋，另一端連接雷達底座，碰撞感應件用于檢測雷達上蓋相對雷達底座產生了運動。

進一步地，為了使激光雷達的檢測范圍更廣，在本實用新型的一個具體實施方式中，激光雷達組件還包括雷達馬達，雷達馬達用于驅動激光雷達旋轉。

進一步地，為了讓碰撞感應件不僅能檢測水平方向的運動還能檢測豎直方向上的運動，在本實用新型的一個具體實施方式中，碰撞感應件是相對雷達上蓋傾斜的。

進一步地，為了讓碰撞感應件不僅能檢測在水平方向和豎直方向的檢測同樣靈敏，在本實用新型的一個具體實施方式中，撞感應件是相對雷達上蓋傾斜角度是四十五度。

進一步地，為了讓彈性部件在水平方向和豎直方向都具有回彈的能力，在本實用新型的一個具體實施方式中，彈性部件是弓形彈片，弓形彈片包括彈片上端、彈片中部和彈片下端，雷達上蓋上有彈片上端安裝部，雷達底座上有彈片下端安裝部，彈片上端固定安裝在彈片上端安裝部，彈片下端固定安裝在彈片下端安裝部，彈片中部具有彈性。

進一步地，為了讓激光雷達組件能夠檢測到來自多個方向的碰撞，并且使彈性部件的分布能夠對稱平衡，在本實用新型的一個具體實施方式中，彈性部件的數量是兩個以上，碰撞感應件的數量是兩個以上。

進一步地，為了讓雷達上蓋在雷達底座上的運動是有限度但是又不會脫落，并且可以在水平和豎直兩個方向均運動，在本實用新型的一個具體實施方式中，雷達上蓋的邊緣有限位孔，雷達底座的上方有限位柱，限位孔可以繞著限位柱運動，限位柱包括位于上方的帽蓋，位于帽蓋的桿部，帽蓋用于限制限制限位孔不會從限位柱上脫落，從雷達底座中露出的桿部的長度大于限位孔的厚度。

本實用新型還提供了一種移動機器人，包括機器主體、行走組件和上述的激光雷達組件，所述激光雷達組件位于機器主體的頂部。