[實用新型]醫用機械臂遠程控制裝置

有效

• 申請號: 202020056783.6
• 申請日: 2020-01-10
• 公開（公告）號: CN211806160U
• 公開（公告）日: 2020-10-30
• 發明（設計）人: 鄧輔秦;李偉科;鐘悅江;黃永深;馮華
• 申請（專利權）人: 五邑大學
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16
• 代理公司: 廣州嘉權專利商標事務所有限公司 44205
• 代理人: 孫浩

1.醫用機械臂遠程控制裝置，其特征在于，包括：

機械臂，能夠執行手術；

傳感器機構，能夠獲取術者的手部動作圖像以及語音信號；

上位機，能夠將所述術者的手部動作圖像以及語音信號轉化為動作指令并發送至所述機械臂，分別與所述機械臂和所述傳感器機構連接。

2.根據權利要求1所述的醫用機械臂遠程控制裝置，其特征在于：所述傳感器機構包括用于獲取所述術者的手部動作圖像的圖像傳感器以及用于獲取所述術者的語音信號的語音傳感器，所述圖像傳感器和所述語音傳感器均與所述上位機相連接。

3.根據權利要求2所述的醫用機械臂遠程控制裝置，其特征在于：所述圖像傳感器包括用于采集所述術者的手部動作深度圖像的深度攝像頭以及用于采集所述術者的手部動作RGB圖像的RGB攝像頭。

4.根據權利要求2所述的醫用機械臂遠程控制裝置，其特征在于：所述語音傳感器采用麥克風陣列設備。

5.根據權利要求1所述的醫用機械臂遠程控制裝置，其特征在于：還包括用于控制所述機械臂進行運動的伺服電機組、用于統籌控制的主控器以及用于傳輸所述動作指令的通信模塊和CAN總線通信芯片，所述上位機通過所述通信模塊連接到所述主控器的輸入端，所述主控器的輸出端連接到所述CAN總線通信芯片，所述CAN總線通信芯片還通過所述伺服電機組連接到所述機械臂。

6.根據權利要求5所述的醫用機械臂遠程控制裝置，其特征在于：還包括用于獲取所述機械臂手指處手感的感應式機構，所述感應式機構設置于所述機械臂手指處且通過所述主控器的反饋輸出端與所述上位機實現連接。

7.根據權利要求6所述的醫用機械臂遠程控制裝置，其特征在于：所述感應式機構包括壓力傳感器、溫度傳感器以及觸覺傳感器。

8.根據權利要求5至7任一所述的醫用機械臂遠程控制裝置，其特征在于：所述主控器采用STM32F103C8T6芯片，所述CAN總線通信芯片采用TJA1050芯片。

9.根據權利要求5所述的醫用機械臂遠程控制裝置，其特征在于：所述通信模塊采用無線傳輸模塊。