[實用新型]手術機器人主手

有效

• 申請號: 202020049201.1
• 申請日: 2020-01-10
• 公開（公告）號: CN211884027U
• 公開（公告）日: 2020-11-10
• 發明（設計）人: 王了
• 申請（專利權）人: 重慶金山醫療機器人有限公司
• 主分類號: A61B34/37
• 分類號: A61B34/37
• 代理公司: 重慶輝騰律師事務所 50215
• 代理人: 張小曉

本實用新型公開了一種手術機器人主手,其中主手包括彼此垂直的第一主手模組、第二主手模組和第三主手模組；所述第一主手模組和第二主手模組之間通過第一主手臂連接；所述第三主手模組和第二主手模組之間通過第二主手臂連接；所述第三主手模組通過第三主手臂可與機器人的第四主手模組固定；所述第一主手模組可與主控制器連接；所述第一主手模組、第三主手模組和第二主手模組內設置有關節模組。本實用新型的手術機器人主手結構簡單緊湊，可實現更高精度的手術操作；并且控制中心的數據計算簡單，能有效提高主從映射頻率，手術反映靈敏。

技術領域

本實用新型涉及一種手術機器人的操作主手，屬于醫療機器人技術領域。

背景技術

微創手術因為損傷小、愈合快，因此被廣泛的應用。現有技術中，微創手術機器人通常采用在主手末端設置主控制器，操作主控制器時，主手各軸產生運動，從而向控制中心發出信號，經處理后，發送到從手，控制器械運動，完成手術?？刂浦行脑谔幚硇盘枙r，由于主手各軸都在運動，因此控制中心處理的數據量非常大，導致數據處理時間長，人手動作到手術動作的遲延。

另一方面，現有技術中的主手結構，如CN106667583A公開的主手，為實現多個自由度，因此結構復雜，體積龐大。從手的動作傳遞到操作端的手術機械臂的路徑較長，因此手術操作的精度較低?；蛘撸瑸閷崿F精確的手術操作，需要更精密的機械加工，這直接增加了制造成本。

因此本領域技術人員致力于開發一種手部運動數據采集數學模型更簡單的手術機器人主手。

實用新型內容

有鑒于現有技術的上述缺陷，本實用新型所要解決的技術問題是提供一種手部運動數據采集數學模型更簡單的手術機器人主手。

為實現上述目的，本實用新型提供了一種手術機器人主手,包括彼此垂直的第一主手模組、第二主手模組和第三主手模組；

所述第一主手模組和第二主手模組之間通過第一主手臂連接；所述第三主手模組和第二主手模組之間通過第二主手臂連接；所述第三主手模組通過第三主手臂可與機器人的第四主手模組固定；

所述第一主手模組可與主控制器連接；

所述第一主手模組、第三主手模組和第二主手模組內設置有關節模組。

較佳的，所述第一主手模組和第三主手模組的中心線位于同一平面；或所述第三主手模組和第二主手模組的中心線位于同一平面；或所述第一主手模組和第二主手模組的中心線位于同一平面。

為了簡化控制中心的計算，所述第一主手模組、第三主手模組和第二主手模組的中心交匯于同一點。

為了使手術操作精度更高，所述第三主手臂與第四主手模組固定端的中心線與所述第一主手模組的中心線重合。

較佳的，所述第一主手模組、第三主手模組和第二主手模組的結構相同，均包括殼體和置于殼體內的所述關節模組；

所述關節模組包括與所述殼體固定連接的基座；所述基座上通過第一軸承設置有電機；所述電機的輸出軸與減速機連接；所述減速機通過滾子軸承設置在所述基座上；所述減速機將動力傳遞給輸出法蘭；

所述第一主手臂一端與所述第一主手模組的殼體固定，另一端與所述第二主手模組的輸出法蘭固定；

所述第二主手臂一端與所述第二主手模組的殼體固定，另一端與所述第三主手模組的輸出法蘭固定；

所述第三主手臂一端與所述第三主手模組的輸出法蘭固定。

為了準確控制主手臂的位置，所述輸出法蘭的外圓面上設置有第一編碼器。

為了提升減速機與輸出法蘭連接的穩定性，所述減速機的輸出端與中間件固定；所述輸出法蘭與所述中間件固定連接。