[實用新型]一種無人駕駛智能掃地車自動轉向機構

有效

• 申請號: 202020041937.4
• 申請日: 2020-01-09
• 公開（公告）號: CN211943479U
• 公開（公告）日: 2020-11-17
• 發明（設計）人: 皮從明;梁甲華
• 申請（專利權）人: 上海永力信息科技股份有限公司
• 主分類號: B62D5/06
• 分類號: B62D5/06
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

本實用新型公開了一種無人駕駛智能掃地車自動轉向機構。包括上位機，所述上位機與ECU連接，所述ECU與液壓組閥連接，液壓組閥分別與人工轉向機構、油缸和轉向油缸連接，轉向油缸與轉向軸連接，轉向軸上設置有轉角傳感器，轉角傳感器與ECU連接，所述油缸上設置有齒輪泵，齒輪泵與液壓組閥連接，人工轉向機構與油缸和轉向油缸連接。本實用新型的一種無人駕駛智能掃地車自動轉向機構，轉向力矩大，控制簡單，精度高，響應速度快，可移植性強，且能方便快捷實現人工與自動駕駛的切換。

技術領域

本實用新型涉及一種無人駕駛智能掃地車自動轉向機構，屬于掃地車技術領域。

背景技術

自動駕駛汽車(Autonomousvehicles；Self-drivingautomobile)又稱無人駕駛汽車、電腦駕駛汽車、或輪式移動機器人，是一種通過電腦系統實現無人駕駛的智能汽車。在20世紀已有數十年的歷史，21世紀初呈現出接近實用化的趨勢。

自動駕駛汽車依靠人工智能、視覺計算、雷達、監控裝置和全球定位系統協同合作，讓電腦可以在沒有任何人類主動的操作下，自動安全地操作機動車輛。

2019年9月，由百度和一汽聯手打造的中國首批量產L4級自動駕駛乘用車——紅旗EV，獲得5張北京市自動駕駛道路測試牌照。9月22日，國家智能網聯汽車(武漢)測試示范區正式揭牌，百度、海梁科技、深蘭科技等企業獲得全球首張自動駕駛車輛商用牌照。2019年9月26日，百度在長沙宣布，自動駕駛出租車隊Robotaxi試運營正式開啟。

要實現自動轉向，目前常用的控制方法包括電液控制和電機控制。電液控制一般采用加裝電控液壓閥，響應電信號實現自動轉向，該系統具有控制功率大和響應速度快等特點，因而廣泛應用于汽車自動導航作業中。

針對無人駕駛智能掃地車，需要自動轉向裝置

實用新型內容

有鑒于此，本實用新型提供了一種無人駕駛智能掃地車自動轉向機構，轉向力矩大，控制簡單，精度高，響應速度快，可移植性強，且能方便快捷實現人工與自動駕駛的切換。

本實用新型通過以下技術手段解決上述技術問題：

一種無人駕駛智能掃地車自動轉向機構，包括上位機，所述上位機與ECU連接，所述ECU與液壓組閥連接，液壓組閥分別與人工轉向機構、油缸和轉向油缸連接，轉向油缸與轉向軸連接，轉向軸上設置有轉角傳感器，轉角傳感器與ECU連接，所述油缸上設置有齒輪泵，齒輪泵與液壓組閥連接，人工轉向機構與油缸和轉向油缸連接；

所述液壓組閥包括換向閥，換向閥分別與壓力補償閥、比例方向閥和液壓轉向器連接，所述壓力補償閥與梭閥連接，所述比例方向閥與平衡閥連接，所述平衡閥和液壓轉向器均與油缸連接，換向閥與液壓轉向器的連接處設置有壓力傳感器，換向閥與油泵連接；

所述ECU包括PD雙通道控制器和比例閥驅動器。

ECU采用LM3S5749為控制板。

PD雙通道控制器上設置有6N137型光電耦合器，6N137型光電耦合器控制繼電器。

本實用新型通過通過加裝液壓組閥，其包括換向閥，換向閥分別與壓力補償閥、比例方向閥和液壓轉向器連接，所述壓力補償閥與梭閥連接，所述比例方向閥與平衡閥連接，所述平衡閥和液壓轉向器均與油缸連接，換向閥與液壓轉向器的連接處設置有壓力傳感器，換向閥與油泵連接，ECU采用LM3S5749為控制板，實現可以響應自動控制信號的自動轉向。

本實用新型的有益效果是：轉向力矩大，控制簡單，精度高，響應速度快，可移植性強，且能方便快捷實現人工與自動駕駛的切換。

附圖說明

附圖1為本實用新型液壓組閥結構示意圖。

附圖2為本實用新型結構示意圖。