[實用新型]一種適用于AGV的全向行走裝置

有效

• 申請號: 202020033096.2
• 申請日: 2020-01-08
• 公開（公告）號: CN212022836U
• 公開（公告）日: 2020-11-27
• 發明（設計）人: 梅亞澤;陳小虎;朱寶昌;徐成;周敏龍
• 申請（專利權）人: 諾力智能裝備股份有限公司;上海諾力智能科技有限公司
• 主分類號: B62D61/00
• 分類號: B62D61/00;B60G11/00;B62D5/04
• 代理公司: 浙江千克知識產權代理有限公司 33246
• 代理人: 邵捷

1.一種適用于AGV的全向行走裝置，包含車體（1）和連接在所述車體（1）上的行走輪組（2），其特征在于：所述行走輪組（2）包含呈對角線位置排布的兩個驅動輪（21）和呈對角線位置排布的兩個轉向輪（22），所述行走輪組（2）其中一個輪為能相對所述車體（1）運動且能調節相對所述車體（1）高度的浮動輪（221）。

2.根據權利要求1所述的一種適用于AGV的全向行走裝置，其特征在于：所述浮動輪（221）包含輪體（2211）、與所述車體（1）連接的上下擺動裝置（3）和連接所述輪體（2211）與所述上下擺動裝置（3）的輪軸（2212）。

3.根據權利要求2所述的一種適用于AGV的全向行走裝置，其特征在于：所述上下擺動裝置（3）包含與所述輪軸（2212）連接的輪體翻轉件（32）和與所述車體（1）連接的車體連接件（31），所述輪體翻轉件（32）與所述車體連接件（31）鉸接，還包含用于連接所述輪體翻轉件（32）和所述車體連接件（31）的彈性連接件（34）。

4.根據權利要求3所述的一種適用于AGV的全向行走裝置，其特征在于：所述彈性連接件（34）包含與所述輪體翻轉件（32）連接的主柱（341）、套設在所述主柱（341）上的彈性體（343）和安裝在所述主柱（341）上的上壓板（344），所述彈性體（343）上端與所述上壓板（344）抵觸，下端與所述車體連接件（31）抵觸。

5.根據權利要求4所述的一種適用于AGV的全向行走裝置，其特征在于：所述車體連接件（31）包含在水平方向延伸的抵觸板（313），所述抵觸板（313）與所述彈性體（343）下端抵觸。

6.根據權利要求4所述的一種適用于AGV的全向行走裝置，其特征在于：所述輪體翻轉件（32）開設有在豎直方向上延伸的扣連槽（321），所述主柱（341）上連接有扣件（342），所述扣件（342）位于所述扣連槽（321）中且與所述扣連槽（321）的上表面抵觸。

7.根據權利要求4所述的一種適用于AGV的全向行走裝置，其特征在于：所述彈性體（343）為處于壓縮狀態的彈簧。

8.根據權利要求3所述的一種適用于AGV的全向行走裝置，其特征在于：所述車體連接件（31）包含軸承（311）和與所述車體（1）連接的軸承安裝板（312）。

9.根據權利要求1-8任意一項所述的一種適用于AGV的全向行走裝置，其特征在于：所述車體（1）上安裝有用于避障的感應器（4）。

10.根據權利要求9所述的一種適用于AGV的全向行走裝置，其特征在于：所述感應器（4）為270°激光感應器，數量為兩個，對角線排布。

11.根據權利要求9所述的一種適用于AGV的全向行走裝置，其特征在于：所述驅動輪（21）包含外輪（211）、驅動所述外輪（211）旋轉的行走電機（212）、與所述外輪（211）連接的轉向齒輪（213）和用于驅動所述轉向齒輪（213）旋轉的轉向驅動（214）。

12.根據權利要求11所述的一種適用于AGV的全向行走裝置，其特征在于：所述轉向驅動（214）包含呈直角形的直角轉向電機（2141）和與所述直角轉向電機（2141）連接的輸出齒輪（2142），所述輸出齒輪（2142）與所述轉向齒輪（213）嚙合。

13.根據權利要求11所述的一種適用于AGV的全向行走裝置，其特征在于：所述行走電機（212）為臥式行走電機，安裝在所述外輪（211）的輪心位置。