[實用新型]一種具有柔性連桿的蛇形機械臂

有效

• 申請號: 202020023159.6
• 申請日: 2020-01-07
• 公開（公告）號: CN212471498U
• 公開（公告）日: 2021-02-05
• 發明（設計）人: 楊雨豪;江先志;陳錦鳴;紀紅宇;陳先萍
• 申請（專利權）人: 浙江理工大學
• 主分類號: B25J9/06
• 分類號: B25J9/06
• 代理公司: 杭州斯可睿專利事務所有限公司 33241
• 代理人: 李百玲

1.一種具有柔性連桿的蛇形機械臂，其特征在于：包括臂體和驅動部，所述驅動部包括驅動單元和用于承載驅動單元的支撐架，所述臂體通過連接板與支撐架的前端連接，所述臂體由多個骨節依次柔性連接而成，每個骨節均包括一柔性套管以及固定在柔性套管末端的法蘭，柔性鋼索穿過柔性套管和法蘭中心孔將多個骨節串聯，該柔性鋼索的后端與連接板連接，該柔性鋼索的前端與臂體末端的法蘭連接，第一個骨節與連接板鉸接；

每個法蘭周向設有四個均勻布置的穿孔，所述驅動單元包括兩個轉盤和兩根牽引繩，兩個轉盤可轉動的安裝在支撐架上，每個轉盤外一周設有凹槽，兩根牽引繩的中部分別纏繞在兩個轉盤的凹槽內并固定在轉盤上，其中一根牽引繩的兩端分別依次穿過所有骨節法蘭上的上下兩個穿孔，并通過鋼絲夾頭夾緊在最后一個法蘭上，另外一根牽引繩的兩端分別依次穿過所有骨節法蘭上的左右兩個穿孔，并通過鋼絲夾頭夾緊在最后一個法蘭上；每個轉盤分別與一個旋轉電機連接，兩個旋轉電機分別驅動兩個轉盤，兩個轉盤分別控制兩根牽引繩的張緊和防松。

2.如權利要求1所述的一種具有柔性連桿的蛇形機械臂，其特征在于：所述柔性套管為三節圓筒狀柔性套管。

3.如權利要求1或2所述的一種具有柔性連桿的蛇形機械臂，其特征在于：所述連接板周向均設有四個通孔，兩根牽引繩中的一根牽引繩的兩端分別穿過連接板上的上下兩個通孔，再穿過骨節法蘭上的上下兩個穿孔；另外一根牽引繩的兩端分別穿過連接板上的左右兩個通孔，再穿過骨節法蘭上的左右兩個穿孔。