[實用新型]植物工廠機器人立體作業裝置

有效

• 申請號: 202020023082.2
• 申請日: 2020-01-07
• 公開（公告）號: CN211687018U
• 公開（公告）日: 2020-10-16
• 發明（設計）人: 崔世鋼;陳苗;張永立;吳興利;劉佳興
• 申請（專利權）人: 天津職業技術師范大學（中國職業培訓指導教師進修中心）
• 主分類號: B65G35/00
• 分類號: B65G35/00;B65G47/92;B25J5/02;B25J15/06
• 代理公司: 天津才智專利商標代理有限公司 12108
• 代理人: 張文華

1.植物工廠機器人立體作業裝置，其特征在于：包括地軌、機器人行走裝置、軌道架、天軌；所述軌道架有若干個，且為框型結構，所述軌道架沿所述地軌或者天軌方向依次布設且被豎直固定，所述地軌、天軌分別安裝在軌道架的底端、頂端，所述機器人行走裝置安裝在地軌和天軌之間，并能沿所述地軌和天軌的軌道方向移動；

所述地軌或天軌包括固定軌道、可移動模塊，所述地軌或天軌通過固定軌道與可移動模塊的變換組裝形成“n”型或半框型軌道。

2.根據權利要求1所述的植物工廠機器人立體作業裝置，其特征在于：所述可移動模塊包括滑軌底座、絲杠、第一交流電機、支撐板、第一可移動軌道、第二可移動軌道；所述第一交流電機固定安裝在所述滑軌底座上，且第一交流電機通過聯軸器與絲杠連接，支撐板與所述絲杠螺紋連接，所述第一可移動軌道、第二可移動軌道均固定安裝在支撐板上，所述支撐板兩側與所述滑軌底座上的滑軌匹配，使得所述第一可移動軌道、第二可移動軌道在絲杠軸向方向移動時通過滑軌限位；

還包括行程開關，所述行程開關固定設置在所述滑軌底座上，所述行程開關輔助控制所述第一可移動軌道、第二可移動軌道的移動距離，使得所述第一可移動軌道或第二可移動軌道與固定軌道組裝形成“n”型或半框型軌道。

3.根據權利要求1所述的植物工廠機器人立體作業裝置，其特征在于：所述機器人行走裝置包括機械臂、升降裝置、至少一個機械手機構，所述機械臂兩端均固定設有行走機構，所述行走機構至少包括一對主動輪，所述主動輪兩側分別設有一個從動輪，任意一個所述主動輪通過第一伺服電機驅動其運動，所述主動輪和從動輪可隨地軌和天軌形狀的變化而轉動，從而使得所述機器人行走裝置通過主動輪和從動輪在所述地軌和天軌上移動；

所述升降裝置可沿所述機械臂升降，所述機械手機構與所述升降裝置固定連接，在所述升降裝置升降時可帶動所述機械手機構升降；

所述機械手機構包括安裝座、伺服電機、第一定位板、第二定位板、機械爪、控制機構、齒輪滾動裝置，第一定位板安裝在所述安裝座內部，第二定位板下方固定設有若干個機械爪，所述伺服電機固定安裝在安裝座的頂部，所述第一定位板在所述伺服電機驅動下沿所述安裝座長度方向移動，所述第二定位板在第一定位板移動時，通過齒輪滾動裝置可沿所述第一定位板移動方向移動；

所述控制機構控制所述升降裝置、第一伺服電機、第一交流電機及伺服電機工作。

4.根據權利要求3所述的植物工廠機器人立體作業裝置，其特征在于：所述齒輪滾動裝置包括第一鋸齒條、第二鋸齒條、第三鋸齒條、一對工字型定位板，一對工字型定位板兩側形成凹陷的滑道，一對所述工字型定位板頂部與第一定位板底面固定連接，所述安裝座為半框架結構，所述安裝座兩側壁上均設有若干滑輪，所述滑輪位于工字型定位板一側的滑道內，所述第二定位板上表面設有一對支撐板，所述支撐板上設有若干個滑輪，所述滑輪位于工字型定位板另一側的滑道內，所述第一鋸齒條固定位于所述第一定位板上表面，所述伺服電機可通過驅動所述第一鋸齒條從而帶動所述第一定位板移動，所述第二鋸齒條固定位于所述安裝座頂端內壁上，所述第三鋸齒條固定位于所述第二定位板上表面，所述第一定位板上還轉動設有齒輪，所述齒輪穿過所述第一定位板并分別與第二鋸齒條、第三鋸齒條嚙合。

5.根據權利要求3所述的植物工廠機器人立體作業裝置，其特征在于：所述機械爪為長條狀結構，且機械爪的兩端底面分別安裝電磁鐵吸盤。

6.根據權利要求5所述的植物工廠機器人立體作業裝置，其特征在于：所述電磁鐵吸盤通過所述控制機構控制電源給其通電進行貨物的抓取。

7.根據權利要求3所述的植物工廠機器人立體作業裝置，其特征在于：所述升降裝置通過機械臂上的導軌沿機械臂進行升降，所述安裝座通過連接桿與升降裝置進行固定。

8.根據權利要求7所述的植物工廠機器人立體作業裝置，其特征在于：所述升降裝置為中間貫通的框架結構，升降裝置內框壁與皮帶固定連接，皮帶通過電機帶動轉動從而帶動所述升降裝置上下升降。