[實用新型]一種機器人輪子及機器人

有效

• 申請號: 202020023072.9
• 申請日: 2020-01-07
• 公開（公告）號: CN211806116U
• 公開（公告）日: 2020-10-30
• 發明（設計）人: 楊健勃;臧晨;周超
• 申請（專利權）人: 北京可以科技有限公司
• 主分類號: B25J5/00
• 分類號: B25J5/00;B25J19/00
• 代理公司: 深圳市智享知識產權代理有限公司 44361
• 代理人: 蔣慧;鄒學瓊

1.一種機器人輪子，其特征在于：所述機器人輪子包括固定模塊、動力模塊和轉動部；

所述固定模塊包括框架和多個滾珠，所述滾珠可滾動地設于所述框架上；

所述轉動部為環狀，所述框架設有滾珠的一側為所述轉動部提供支撐，所述轉動部的靠近所述框架的一側與所述滾珠之間接觸；

所述動力模塊包括電機和傳動結構，所述電機設于所述固定模塊上，所述傳動結構分別與電機、轉動部連接，當電機驅動所述傳動結構并帶動所述轉動部繞著所述框架轉動，所述滾珠在所述轉動部與所述框架之間滾動。

2.如權利要求1中所述的一種機器人輪子，其特征在于：所述框架靠近所述轉動部的一側設有凹槽，所述凹槽的橫截面為傾斜臺階結構，在所述凹槽內還開設第一滾珠容置槽，所述第一滾珠容置槽與所述轉動部的徑向或軸向成角度；所述框架還包括保持架，所述保持架設于所述第一滾珠容置槽的槽口，所述滾珠可滾動地設于所述保持架上。

3.如權利要求2中所述的一種機器人輪子，其特征在于：所述轉動部的靠近所述框架的一側與所述凹槽相匹配，所述轉動部靠近所述框架的一側還設有容納所述滾珠的第二滾珠容置槽，所述第一滾珠容置槽和所述第二滾珠容置槽位置角度相配合。

4.如權利要求3中所述的一種機器人輪子，其特征在于：所述固定模塊包括可拆卸連接的第一固定模塊與第二固定模塊，當所述第一固定模塊與所述第二固定模塊連接固定時，所述第一固定模塊與所述第二固定模塊之間形成所述凹槽，在所述第一固定模塊與所述第二固定模塊上分別設有所述第一滾珠容置槽。

5.如權利要求4中所述的一種機器人輪子，其特征在于：設于所述第一固定模塊與設于所述第二固定模塊上的所述滾珠分別從相反的方向約束所述轉動部的軸向運動。

6.如權利要求5中所述的一種機器人輪子，其特征在于：所述第一固定模塊還包括電機槽，所述電機設于所述電機槽內，所述傳動結構設于所述第一固定模塊與所述第二固定模塊之間。

7.如權利要求6中所述的一種機器人輪子，其特征在于：所述機器人輪子還包括第一連接部，所述第一連接部設于所述第一固定模塊靠近所述電機槽開口的一側，所述第一連接部在所述電機槽開口處與所述電機接觸，使所述電機固定在所述電機槽內，所述第一連接部上還設有連接結構。

8.如權利要求6中所述的一種機器人輪子，其特征在于：所述機器人輪子還包括第二連接部，所述第二連接部設于所述第二固定模塊遠離所述第一固定模塊的一側，所述第二連接部設有環狀分布的凸臺和凹孔各三個，所述凸臺和凹孔的形狀相同，所述凸臺繞所述第二連接部的圓周均勻分布，任意兩個所述凸臺到圓心的連線之間的角度為120°，所述凹孔繞所述第二連接部的圓周均勻分布，任意兩個所述凹孔到圓心的連線之間的角度為120°。

9.如權利要求1-8中任一項所述的一種機器人輪子，其特征在于：所述傳動結構包括齒輪組，所述轉動部一側設置有內齒圈，所述內齒圈與所述齒輪組嚙合，以使所述傳動結構帶動所述轉動部轉動；所述轉動部包括轉圈和輪胎，所述輪胎設于所述轉圈的外側，所述內齒圈設于所述轉圈的靠近所述框架的外側。

10.一種機器人，其特征在于：其包括至少兩個如權利要求9中所述機器人輪子。