[實用新型]一種自適應人體關節軌跡的柔性變剛度傳動裝置

有效

• 申請號: 202020022540.0
• 申請日: 2020-01-07
• 公開（公告）號: CN211761541U
• 公開（公告）日: 2020-10-27
• 發明（設計）人: 王東海
• 申請（專利權）人: 廣東思谷智能技術有限公司
• 主分類號: B25J9/10
• 分類號: B25J9/10
• 代理公司: 東莞卓為知識產權代理事務所(普通合伙) 44429
• 代理人: 齊海迪

1.一種自適應人體關節軌跡的柔性變剛度傳動裝置，其特征在于：包括依次連接的負載連接板(1)、傳動板(2)以及電機連接板(3)；所述負載連接板(1)與傳動板(2)之間活動設有雙軸滑塊(4)；所述負載連接板(1)靠近傳動板(2)的一面設有Y軸滑軌(11)；所述傳動板(2)靠近負載連接板(1)的一面設有X軸滑軌(21)；所述雙軸滑塊(4)分別與X軸滑軌(21)以及Y軸滑軌(11)滑動連接；

所述電機連接板(3)靠近傳動板(2)的一面設有容置槽(31)；所述容置槽(31)內設有調節滑塊(5)；所述調節滑塊(5)與容置槽(31)內壁之間設有彈簧(32)；所述傳動板(2)靠近電機連接板(3)的一面設有滑動槽(22)；所述調節滑塊(5)滑動設于滑動槽(22)中。

2.根據權利要求1所述的一種自適應人體關節軌跡的柔性變剛度傳動裝置，其特征在于：所述負載連接板(1)靠近傳動板(2)的一面設有第一凹槽(12)；所述Y軸滑軌(11)設于第一凹槽(12)內；所述Y軸滑軌(11)通過螺絲與第一凹槽(12)可拆卸連接。

3.根據權利要求1所述的一種自適應人體關節軌跡的柔性變剛度傳動裝置，其特征在于：所述傳動板(2)靠近負載連接板(1)的一面設有第二凹槽(23)；所述X軸滑軌(21)設于第二凹槽(23)內；所述X軸滑軌(21)通過螺絲與第二凹槽(23)可拆卸連接。

4.根據權利要求1所述的一種自適應人體關節軌跡的柔性變剛度傳動裝置，其特征在于：所述雙軸滑塊(4)的頂部設有與Y軸滑軌(11)滑動連接的Y軸滑槽(41)；所述雙軸滑塊(4)的底部設有與X軸滑軌(21)滑動連接的X軸滑槽(42)；

所述Y軸滑軌(11)與X軸滑軌(21)垂直設置。

5.根據權利要求1所述的一種自適應人體關節軌跡的柔性變剛度傳動裝置，其特征在于：所述滑動槽(22)包括橫槽(61)以及與橫槽(61)連通的豎槽(62)；所述調節滑塊(5)包括滑動部(51)以及與滑動部(51)連接的支撐部(52)；所述滑動部(51)用于在橫槽(61)中滑動；所述橫槽(61)的寬度大于豎槽(62)的寬度；所述滑動部(51)的寬度大于支撐部(52)的寬度。

6.根據權利要求5所述的一種自適應人體關節軌跡的柔性變剛度傳動裝置，其特征在于：所述支撐部(52)的兩側均設有支撐軸(53)；所述彈簧(32)套設于支撐軸(53)上。

7.根據權利要求1所述的一種自適應人體關節軌跡的柔性變剛度傳動裝置，其特征在于：所述滑動槽(22)、容置槽(31)以及調節滑塊(5)的數量均為四個；四個容置槽(31)等間距設于電機連接板(3)的四周。

8.根據權利要求1所述的一種自適應人體關節軌跡的柔性變剛度傳動裝置，其特征在于：所述負載連接板(1)設有第一卡孔(13)。

9.根據權利要求1所述的一種自適應人體關節軌跡的柔性變剛度傳動裝置，其特征在于：所述電機連接板(3)設有第二卡孔(33)。

10.根據權利要求5所述的一種自適應人體關節軌跡的柔性變剛度傳動裝置，其特征在于：所述滑動部(51)通過螺絲與橫槽(61)可拆卸連接。