[實用新型]一種基于激光雷達(dá)和全景視覺的環(huán)境感知系統(tǒng)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202020021936.3
• 申請日: 2020-01-06
• 公開（公告）號: CN211905686U
• 公開（公告）日: 2020-11-10
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 鄭重;楊新艷;蘇云;易裕生;呂海萍
• 申請（專利權(quán)）人: 深圳青銳科技有限公司
• 主分類號: G01S17/06
• 分類號: G01S17/06;G01S17/88
• 代理公司: 深圳市順天達(dá)專利商標(biāo)代理有限公司 44217
• 代理人: 高占元

1.一種基于激光雷達(dá)和全景視覺的環(huán)境感知系統(tǒng)，其特征在于，包括激光探測器和全景攝像裝置，所述激光探測器與所述全景攝像裝置之間通信連接，所述激光探測器包括激光測距裝置，所述激光測距裝置包括由多個半導(dǎo)體激光器形成的半導(dǎo)體激光器陣列和由多個APD光電二極管形成的APD光電二極管陣列，所述全景攝像裝置包括沿周向排列的多個攝像頭。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于激光雷達(dá)和全景視覺的環(huán)境感知系統(tǒng)，其特征在于，所述激光測距裝置還包括由多個MEMS微振鏡形成的MEMS微振鏡陣列，每一所述半導(dǎo)體激光器和每一所述APD光電二極管相對應(yīng)地安裝在的每一所述MEMS微振鏡上且構(gòu)成一個獨立的激光測距單元，多個激光測距單元構(gòu)成激光測距陣列。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的基于激光雷達(dá)和全景視覺的環(huán)境感知系統(tǒng)，其特征在于，所述激光測距裝置還包括用于將發(fā)散高斯光束整形成為準(zhǔn)直平頂光束的光束整形器，所述光束整形器設(shè)置在所述激光測距陣列發(fā)射激光的一側(cè)。

4.根據(jù)權(quán)利要求1-3任一所述的基于激光雷達(dá)和全景視覺的環(huán)境感知系統(tǒng)，其特征在于，所述全景攝像裝置還包括固定座，所述激光探測器還包括相對于所述固定座可360°旋轉(zhuǎn)的旋轉(zhuǎn)頭，所述旋轉(zhuǎn)頭與所述固定座之間旋轉(zhuǎn)連接，多個所述攝像頭沿所述固定座的外周周向設(shè)置，所述激光測距裝置安裝在所述旋轉(zhuǎn)頭內(nèi)。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的基于激光雷達(dá)和全景視覺的環(huán)境感知系統(tǒng)，其特征在于，所述激光探測器與所述全景攝像裝置之間通過第一互感耦合線圈和第二互感耦合線圈之間的互感磁耦合共振無線傳輸電能，所述第一互感耦合線圈安裝在所述旋轉(zhuǎn)頭上，所述第二互感耦合線圈安裝在所述固定座上。

6.根據(jù)權(quán)利要求4所述的基于激光雷達(dá)和全景視覺的環(huán)境感知系統(tǒng)，其特征在于，多個所述攝像頭在同一水平面上沿所述固定座的外周周向均勻分布設(shè)置。

7.根據(jù)權(quán)利要求4所述的基于激光雷達(dá)和全景視覺的環(huán)境感知系統(tǒng)，其特征在于，所述固定座上還安裝有用于驅(qū)動所述旋轉(zhuǎn)頭旋轉(zhuǎn)的高速相位電機，所述旋轉(zhuǎn)頭與所述高速相位電機的旋轉(zhuǎn)驅(qū)動軸相連。

8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的基于激光雷達(dá)和全景視覺的環(huán)境感知系統(tǒng)，其特征在于，所述環(huán)境感知系統(tǒng)還包括用于處理所述激光測距裝置和所述全景攝像裝置的數(shù)據(jù)的數(shù)字信號處理芯片、用于傳輸數(shù)據(jù)至所述數(shù)字信號處理芯片的通信芯片以及用于控制所述通信芯片、數(shù)字信號處理芯片、所述高速相位電機以及每一所述攝像頭的主控芯片；所述數(shù)字信號處理芯片與所述通信芯片無線通信連接，所述激光探測器包括所述數(shù)字信號處理芯片和所述通信芯片中的其中一個，所述全景攝像裝置包括所述數(shù)字信號處理芯片和所述通信芯片中的另一個。

9.根據(jù)權(quán)利要求4所述的基于激光雷達(dá)和全景視覺的環(huán)境感知系統(tǒng)，其特征在于，所述旋轉(zhuǎn)頭包括防護外殼，所述防護外殼上設(shè)有用于透射激光束和接收的回波信號的透射窗口，所述旋轉(zhuǎn)頭或所述固定座上設(shè)有供電端口和通信端口，所述通信端口選自RS422、RS232、Ethernet中的一種。

10.根據(jù)權(quán)利要求8所述的基于激光雷達(dá)和全景視覺的環(huán)境感知系統(tǒng)，其特征在于，所述環(huán)境感知系統(tǒng)還包括地面基站，所述地面基站與所述主控芯片之間無線通信連接或有線通信連接，所述地面基站包括計算機、存儲設(shè)備、電源和通信控制端口。