[實用新型]卷裝抓手、卷裝上線機械手及卷裝包裝系統

有效

• 申請號: 202020009322.3
• 申請日: 2020-01-03
• 公開（公告）號: CN211766587U
• 公開（公告）日: 2020-10-27
• 發明（設計）人: 趙越;吳振強;侯偉
• 申請（專利權）人: 北自所（北京）科技發展有限公司
• 主分類號: B65B35/36
• 分類號: B65B35/36;B65B35/50;B65B57/14;B65B11/58;B65G61/00
• 代理公司: 北京律誠同業知識產權代理有限公司 11006
• 代理人: 祁建國

本實用新型公開了一種卷裝抓手，包括：手爪、抓手支撐板、連接座、重量檢測模塊、外觀檢測模塊和控制模塊；該手爪與該外觀檢測模塊同時設置于該抓手支撐板的一面，該重量檢測模塊設置于該手爪上，該連接座設置于該抓手支撐板的另一面，該控制模塊分別與該手爪、該重量檢測模塊和該外觀檢測模塊通訊連接。本實用新型將卷裝等級檢測功能模塊集成于卷裝抓手上，使卷裝抓取和卷裝等級檢測同時進行，在降低設備數量的同時，簡化了卷裝包裝工藝，有效的縮短了卷裝包裝的生產周期，控制了生產節拍。

技術領域

本實用新型涉及化纖生產技術領域，特別是涉及一種用于卷裝包裝操作的卷裝抓手。

背景技術

當前化纖生產行業中，對合成纖維卷繞成的卷裝的等級要求比較敏感，即便是同一批號的卷裝，重量和外觀(卷裝外徑)的差異也足以區分出卷裝的等級，因此，在對卷裝進行裝箱堆垛包裝或直接碼垛包裝的生產過程中，都需要對當前批號批次的卷裝進行重量檢測和外觀檢測。現有技術中，一般都是通過上線機械手將卷裝抓取至包裝線的傳輸軌道上，然后再依次進行卷裝稱重和卷裝外觀檢測，來確定卷裝等級。

“一種化纖絲餅機器人碼垛夾具”(公開號：CN206798596U)，提供一種化纖絲餅機器人碼垛夾具，包括機器人連接板、標準氣缸、移動側滑軌連接板、固定側滑軌連接板、長直線滑軌、長直線滑塊、移動側氣爪連接板、固定側氣爪連接板、三爪氣缸和氣爪爪體。移動側滑軌連接板在標準氣缸的作用下可沿長直線滑軌水平移動實現夾具的Y向運動，移動側氣爪連接板在薄型氣缸的作用下可沿短直線滑軌水平移動實現夾具在X向運動，氣爪爪體可在三爪氣缸的作用下實現伸縮，氣缸采用三位五通電磁閥控制，氣爪爪體外側設有摩擦紋以防化纖絲餅運動過程中掉落，且設有化纖絲餅是否掉落的檢測器件，結構簡單，可以有效節約成本，降低勞動強度。

“一種多個絲餅重量自動檢測裝置”(公開號：CN206648724U)，涉及一種多個絲餅重量自動檢測裝置，包括底座，所述底座上設置有支架，所述支架下側設置有相對支架橫向伸縮的第一氣缸，所述支架的中部設置有第二氣缸；所述第二氣缸一端鉸接于一陣列式稱重架的中部，另一端鉸接于支架中部，所述第一氣缸的伸縮端鉸接于所述的陣列式稱重架的下側；所述陣列式稱重架上設置有用于掛絲餅的稱重頭。其結構簡單，能實現對軌道運輸的多個絲餅同時進行稱重檢測，具有較好的實用價值。

現有的卷裝包裝生產線，都需要分別設置上線機械手和等級檢測機構，使得卷裝包裝設備成本難以降低，生產場地占用面積大，設備維護難度和工作量也大大增加了人力成本的投入。

發明內容

為解決上述問題，本實用新型提出了一種集成了卷裝稱重監測模塊和外觀檢測模塊的卷裝抓手，將卷裝上線操作和等級檢測操作合二為一，從而減小卷裝包裝設備的數量，簡化卷裝包裝工藝。

本實用新型的卷裝抓手包括：手爪、抓手支撐板、連接座、重量檢測模塊、外觀檢測模塊和控制模塊；該手爪與該外觀檢測模塊同時設置于該抓手支撐板的一面，該重量檢測模塊設置于該手爪上，該連接座設置于該抓手支撐板的另一面，該控制模塊分別與該手爪、該重量檢測模塊和該外觀檢測模塊通訊連接。

進一步的，該控制模塊還包括：數據采集子模塊，分別與該重量檢測模塊和該外觀檢測模塊通訊連接，以接收該重量檢測模塊獲取的卷裝重量信息，和該外觀檢測模塊獲取的卷裝外觀信息，并通過該卷裝重量信息和該卷裝外觀信息生成卷裝等級信息。

進一步的，還包括：傳感器支架，該傳感器支架的一端固定連接于該抓手支撐板的另一面，該外觀檢測模塊設置于該傳感器支架的另一端，以使該外觀檢測模塊處于與該手爪抓取的卷裝對應的位置。

進一步的，每個該手爪對應設置一個該重量檢測模塊和至少一個該外觀檢測模塊。

優選的，每個該手爪設置有兩個該外觀檢測模塊，兩個該外觀檢測模塊對稱設置于該手爪的兩側。

優選的，該手爪具有多個且均勻設置。