[實用新型]一種軟體驅動器及其軟體機器人有效
| 申請號： | 202020008289.2 | 申請日： | 2020-01-03 |
| 公開（公告）號： | CN211709356U | 公開（公告）日： | 2020-10-20 |
| 發明（設計）人： | 程祥;馬加奇;王鵬飛;于猛;焦志偉 | 申請（專利權）人： | 中國空間技術研究院 |
| 主分類號： | B25J17/00 | 分類號： | B25J17/00;B25J9/12 |
| 代理公司： | 北京智乾知識產權代理事務所(普通合伙) 11552 | 代理人： | 李曉潔 |
| 地址： | 100094 *** | 國省代碼： | 北京;11 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 一種 軟體 驅動器 及其 機器人 | ||
1.一種軟體驅動器，其特征在于，包括致動層及壓力腔；
所述致動層包括由可變形材料制成的包裹層，所述包裹層內部為腔體形結構，所述腔體內裝有絕緣液體介質；所述包裹層為扁平狀結構，所述包裹層的兩個相對的扁平面上粘接有至少一對柔性電極對；
所述壓力腔為腔體形結構，具有至少一個敞口；
所述致動層粘接于所述壓力腔的敞口處，與所述壓力腔形成一個密封腔體，該密封腔體內設有預設壓力的氣體。
2.根據權利要求1所述的一種軟體驅動器，其特征在于，
所述包裹層為硅膠材質制成，所述液體介質為植物油或變壓器油。
3.根據權利要求1所述的一種軟體驅動器，其特征在于，
所述壓力腔具有多個敞口，所述多個敞口按預設方向開設，每個所述敞口上均粘接有一個所述致動層。
4.根據權利要求1所述的一種軟體驅動器，其特征在于，所述壓力腔為多個，每個壓力腔具有一個敞口，多個所述軟體驅動器首尾相接，形成軟體驅動器組。
5.根據權利要求3所述的一種軟體驅動器，其特征在于，所述壓力腔包括兩個相對設置的支撐側壁，沿兩個所述支撐側壁之間周向間隔設置多個絕緣層，多個所述絕緣層與兩個所述支撐側壁形成一個具有多個敞口的腔體形結構，多個敞口上均粘接有所述致動層，將該腔體型結構封閉。
6.根據權利要求5所述的一種軟體驅動器，其特征在于，所述支撐側壁為硬度大于所述致動層的軟體材質制成。
7.根據權利要求6所述的一種軟體驅動器，其特征在于，所述敞口結構的數量為5至10個，且沿所述壓力腔的周向上均勻間隔分布。
8.根據權利要求1至7任一項所述的一種軟體驅動器，其特征在于，所述軟體驅動器還包括控制模塊，所述控制模塊與所述致動層控制連接。
9.根據權利要求8所述的一種軟體驅動器，其特征在于，所述控制模塊包括電容檢測裝置，所述電容檢測裝置與所述致動層電路連接，用于實時檢測所述致動層上柔性電極對之間的距離并實時反饋到所述控制模塊，整個控制回路為閉環控制。
10.一種軟體機器人，其特征在于，包括如權利要求1至9任一項所述的軟體驅動器。
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