[實用新型]一種雙置曲軸球鉸耦合爬行機器人

有效

• 申請號: 202020006419.9
• 申請日: 2020-01-03
• 公開（公告）號: CN211388777U
• 公開（公告）日: 2020-09-01
• 發明（設計）人: 劉帥;孟巖;劉偉;劉姁姁;劉傳新;王春香
• 申請（專利權）人: 劉帥
• 主分類號: B25J9/00
• 分類號: B25J9/00;B62D57/032
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種雙置曲軸球鉸耦合爬行機器人，其特征在于，包括基框架構、左舵機、右舵機、左肢組系及右肢組系；基框架構包括左曲軸、右曲軸、左曲軸座系、右曲軸座系、基框區位板、左基直軸、右基直軸，左曲軸、右曲軸安裝于左曲軸座系，右曲軸座系，左基直軸、右基直軸分別嵌裝于基框區位板內；

左肢組系包括左一節肢足、左二節肢足、左三節肢足、左一側接回擺支桿、左二側接回擺支桿、左三側接回擺支桿、左一體桿、左二體桿、左三體桿、左一曳桿、左二曳桿、左三曳桿；左肢組系、右肢組系呈對稱分部；左肢組系、右肢組系內對應節肢足的兩個鉸支端分別與基框架構、對應曲軸連接。

2.根據權利要求1所述的一種雙置曲軸球鉸耦合爬行機器人，其特征在于，所述基框架構呈長方框形狀，基框架構的近側邊內開縱向通孔和橫向螺絲孔，幅面開有方形通孔，方形通孔兩側設置柱接半弧件。

3.根據權利要求1所述的一種雙置曲軸球鉸耦合爬行機器人，其特征在于，所述左曲軸、右曲軸呈位差階梯狀，每直段區間與左曲軸座系、右曲軸座系對應位置套接，每階梯段與左肢組系、右肢組系對應槽型驅動件位置套接。

4.根據權利要求1所述的一種雙置曲軸球鉸耦合爬行機器人，其特征在于，所述左基直軸、右基直軸呈螺栓形并中穿槽型驅動件的圓孔，首端設有六角止推塊，末端設有螺紋。

5.根據權利要求1所述的一種雙置曲軸球鉸耦合爬行機器人，其特征在于，所述右曲軸座系呈U形狀，U形凹部與基框架構的柱接半弧件扣合。

6.根據權利要求1所述的一種雙置曲軸球鉸耦合爬行機器人，其特征在于，所述左一節肢足、左二節肢足、左三節肢足依側等距分布，由同型二級級連四桿機構構成。

7.根據權利要求6所述的一種雙置曲軸球鉸耦合爬行機器人，其特征在于，所述左一側接回擺支桿、左二側接回擺支桿、左三側接回擺支桿依側等距分布，兩端分別與左曲軸、右曲軸和對應肢足相連。