[實(shí)用新型]一種作業(yè)型飛行機(jī)器人的四自由度機(jī)械臂遙操作系統(tǒng)

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202020003960.4
• 申請(qǐng)日: 2020-01-02
• 公開（公告）號(hào): CN211806158U
• 公開（公告）日: 2020-10-30
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 陳彥杰;梁嘉誠(chéng);賴寧斌;何炳蔚;林立雄
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 福州大學(xué)
• 主分類號(hào): B25J9/16
• 分類號(hào): B25J9/16;B25J17/02;B25J19/02
• 代理公司: 福州元?jiǎng)?chuàng)專利商標(biāo)代理有限公司 35100
• 代理人: 陳明鑫;蔡學(xué)俊

1.一種作業(yè)型飛行機(jī)器人的四自由度機(jī)械臂遙操作系統(tǒng)，其特征在于，包括飛行機(jī)器人和控制終端；所述飛行機(jī)器人包括四旋翼無(wú)人機(jī)、從端控制單元、RealSense深度相機(jī)和四自由度機(jī)械臂；所述四自由度機(jī)械臂接于四旋翼無(wú)人機(jī)底部；所RealSense深度相機(jī)設(shè)置于四旋翼無(wú)人機(jī)底部前端；所述四自由度機(jī)械臂由MX-64R舵機(jī)組成，包括繞Z軸旋轉(zhuǎn)的關(guān)節(jié)1、繞X軸旋轉(zhuǎn)的關(guān)節(jié)2與關(guān)節(jié)3和可實(shí)行抓緊釋放工作的末端執(zhí)行器，實(shí)現(xiàn)末端執(zhí)行器抓取釋放為第四自由度。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種作業(yè)型飛行機(jī)器人的四自由度機(jī)械臂遙操作系統(tǒng)，其特征在于：所述關(guān)節(jié)1、關(guān)節(jié)2、關(guān)節(jié)3和末端執(zhí)行器處連接架采用輕質(zhì)材料3D打印，標(biāo)準(zhǔn)連接件采用鋁合金連接件。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種作業(yè)型飛行機(jī)器人的四自由度機(jī)械臂遙操作系統(tǒng)，其特征在于：所述從端控制單元采用Arduino mega ADK從端控制器，所述四自由度機(jī)械臂利用MAX485模塊與Arduino mega ADK從端控制器實(shí)現(xiàn)半雙工異步串口通信。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種作業(yè)型飛行機(jī)器人的四自由度機(jī)械臂遙操作系統(tǒng)，其特征在于：所述控制終端通過(guò)zigbee模塊與從端控制單元無(wú)線連接。