[實用新型]一種作業型飛行機器人的四自由度機械臂遙操作系統

有效

• 申請號: 202020003960.4
• 申請日: 2020-01-02
• 公開（公告）號: CN211806158U
• 公開（公告）日: 2020-10-30
• 發明（設計）人: 陳彥杰;梁嘉誠;賴寧斌;何炳蔚;林立雄
• 申請（專利權）人: 福州大學
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16;B25J17/02;B25J19/02
• 代理公司: 福州元創專利商標代理有限公司 35100
• 代理人: 陳明鑫;蔡學俊

1.一種作業型飛行機器人的四自由度機械臂遙操作系統，其特征在于，包括飛行機器人和控制終端；所述飛行機器人包括四旋翼無人機、從端控制單元、RealSense深度相機和四自由度機械臂；所述四自由度機械臂接于四旋翼無人機底部；所RealSense深度相機設置于四旋翼無人機底部前端；所述四自由度機械臂由MX-64R舵機組成，包括繞Z軸旋轉的關節1、繞X軸旋轉的關節2與關節3和可實行抓緊釋放工作的末端執行器，實現末端執行器抓取釋放為第四自由度。

2.根據權利要求1所述的一種作業型飛行機器人的四自由度機械臂遙操作系統，其特征在于：所述關節1、關節2、關節3和末端執行器處連接架采用輕質材料3D打印，標準連接件采用鋁合金連接件。

3.根據權利要求2所述的一種作業型飛行機器人的四自由度機械臂遙操作系統，其特征在于：所述從端控制單元采用Arduino mega ADK從端控制器，所述四自由度機械臂利用MAX485模塊與Arduino mega ADK從端控制器實現半雙工異步串口通信。

4.根據權利要求1所述的一種作業型飛行機器人的四自由度機械臂遙操作系統，其特征在于：所述控制終端通過zigbee模塊與從端控制單元無線連接。