[發(fā)明專利]掃地機(jī)器人及其測距避障方法、裝置及可讀存儲介質(zhì)

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202011645269.7
• 申請日: 2020-12-31
• 公開（公告）號: CN112842180A
• 公開（公告）日: 2021-05-28
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 楊勇;宮海濤;羅志康
• 申請（專利權(quán)）人: 深圳市杉川機(jī)器人有限公司
• 主分類號: A47L11/40
• 分類號: A47L11/40;A47L11/24
• 代理公司: 深圳市恒程創(chuàng)新知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 44542
• 代理人: 孔德丞

1.一種掃地機(jī)器人的測距避障方法，其特征在于，所述掃地機(jī)器人安裝有雙TOF相機(jī)，所述掃地機(jī)器人的測距避障方法包括：

在掃地機(jī)器人執(zhí)行清掃任務(wù)時，基于所述雙TOF相機(jī)獲取障礙物的深度信息；

基于所述深度信息執(zhí)行雙目立體匹配操作得到目標(biāo)深度信息；

通過所述目標(biāo)深度信息計算得到所述障礙物與掃地機(jī)器人之間的距離。

2.如權(quán)利要求1所述的掃地機(jī)器人的測距避障方法，其特征在于，所述深度信息包括基于第一TOF相機(jī)獲取到第一深度圖中的第一深度信息和基于第二TOF相機(jī)獲取到第二深度圖中的第二深度信息，所述基于所述深度信息執(zhí)行雙目立體匹配操作得到目標(biāo)深度信息的步驟，包括：

基于匹配代價對所述第一深度信息和所述第二深度信息進(jìn)行匹配，獲取匹配過程中得到的每一代價矩陣；

建立所述第一深度信息之間的聯(lián)系，對代價矩陣進(jìn)行優(yōu)化，得到每一深度信息的聚合代價矩陣；

根據(jù)所述聚合代價矩陣中根據(jù)最小代價值確定各第一深度信息的深度值的深度差；

深度優(yōu)化所述深度差得到目標(biāo)深度圖；

根據(jù)所述目標(biāo)深度圖得到所述目標(biāo)深度信息。

3.如權(quán)利要求2所述的掃地機(jī)器人的測距避障方法，其特征在于，所述基于所述匹配代價對所述第一深度信息和所述第二深度信息進(jìn)行匹配，獲取匹配過程中得到的每一匹配代價矩陣的步驟，包括：

根據(jù)確定的第一深度信息在第二深度圖中獲取預(yù)設(shè)范圍的第二深度信息；

將所述第二深度信息進(jìn)行差值運(yùn)算得到所述匹配代價矩陣。

4.如權(quán)利要求3所述的掃地機(jī)器人的測距避障方法，其特征在于，所述根據(jù)確定的第一深度信息在第二深度圖中獲取預(yù)設(shè)范圍的第二深度信息的步驟，包括：

獲取所述第一深度信息的坐標(biāo)，在所述第二深度圖中獲取與所述坐標(biāo)的橫坐標(biāo)相鄰的深度信息作為待確定深度信息；

基于第一深度信息的縱坐標(biāo)在所述待確定深度信息中獲取目標(biāo)數(shù)量的深度信息作為所述第二深度信息。

5.如權(quán)利要求2所述的掃地機(jī)器人的測距避障方法，其特征在于，所述深度優(yōu)化所述深度差得到目標(biāo)深度圖的步驟之后，包括：

在所述目標(biāo)深度圖中獲取多個第一目標(biāo)深度信息；

連接所述多個第一目標(biāo)深度信息，形成目標(biāo)深度面積；

根據(jù)所述目標(biāo)深度面積與所述第一深度圖的面積的比例確定所述障礙物的類型。

6.如權(quán)利要求5所述的掃地機(jī)器人的測距避障方法，其特征在于，所述根據(jù)所述目標(biāo)深度面積與所述第一深度圖的面積的比例確定所述障礙物的類型的步驟之后，包括：

根據(jù)所述障礙物的類型和所述距離確定掃地機(jī)器人的前進(jìn)路徑。

7.如權(quán)利要求5所述的掃地機(jī)器人的測距避障方法，其特征在于，所述根據(jù)所述目標(biāo)深度面積與所述第一深度圖的面積的比例確定所述障礙物的類型的步驟之后，所述方法還包括：

當(dāng)確定所述障礙物為大型障礙物時，采用閾值控制方法確定所述障礙物的物理體積；

當(dāng)確定所述障礙物為大型障礙物時，采用深度信息進(jìn)行擬合的方法確定所述障礙物的物理體積。

8.一種掃地機(jī)器人裝置，其特征在于，包括：

獲取模塊，用于在掃地機(jī)器人執(zhí)行清掃任務(wù)時，基于所述雙TOF相機(jī)獲取障礙物的深度圖；

匹配模塊，用于基于所述深度圖中的深度信息進(jìn)行雙目立體匹配得到目標(biāo)深度信息；

確定模塊，用于通過所述目標(biāo)深度信息計算得到所述障礙物與掃地機(jī)器人之間的距離。

9.一種掃地機(jī)器人，其特征在于，所述掃地機(jī)器人包括處理器、存儲器以及存儲在所述存儲器上并可在所述處理器上運(yùn)行的掃地機(jī)器人的測距避障程序，所述掃地機(jī)器人的測距避障程序被所述處理器執(zhí)行時實(shí)現(xiàn)如權(quán)利要求1-7任一項(xiàng)掃地機(jī)器人的測距避障方法的步驟。

10.一種計算機(jī)可讀存儲介質(zhì)，其特征在于，所述計算機(jī)可讀存儲介質(zhì)上存儲有掃地機(jī)器人的測距避障程序，所述掃地機(jī)器人的測距避障程序被處理器執(zhí)行時實(shí)現(xiàn)如權(quán)利要求1至7中任一項(xiàng)掃地機(jī)器人的測距避障方法的步驟。