[發明專利]車輛部件級分割方法、裝置以及電子設備

在審

• 申請號: 202011644516.1
• 申請日: 2020-12-31
• 公開（公告）號: CN112767412A
• 公開（公告）日: 2021-05-07
• 發明（設計）人: 胡駿;李根;田歡;劉威;袁淮
• 申請（專利權）人: 東軟睿馳汽車技術(沈陽)有限公司
• 主分類號: G06T7/11
• 分類號: G06T7/11;G06T7/70;G06T3/00
• 代理公司: 北京超成律師事務所 11646
• 代理人: 孔默

本申請提供了一種車輛部件級分割方法、裝置以及電子設備，涉及圖像處理技術領域，緩解了對車輛圖像的分割處理精細度較低技術問題。該方法包括：獲取待處理2D圖像、待處理2D圖像中的目標車輛上的關鍵點的2D坐標、目標車輛的3D模型以及關鍵點在3D模型上對應的3D坐標；其中，關鍵點是預先設定的車輛特定位置，如車前窗左上角點、左前車輪中心點等，車輛特定位置用于表示車輛部件信息；根據2D坐標、3D坐標以及預設相機內參通過PnP算法進行計算，得到目標車輛的姿態信息；基于目標車輛的姿態信息，將含有車輛部件信息的3D模型投影至待處理2D圖像上，得到目標車輛的部件級分割2D圖像。

技術領域

本申請涉及圖像處理技術領域，尤其是涉及一種車輛部件級分割方法、裝置以及電子設備。

背景技術

目前，對于相機采集到的包含其他車輛的圖像中，一般可以對圖像中的這些車輛進行整體級分割，即分割出不同的車輛，便于對圖像中的多個車輛之間進行區分。

但是，目前針對圖像中的單個車輛難以進行部件級的分割，即無法區分出單個車輛上不同的部件，導致對車輛圖像的分割處理精細度較低。

發明內容

本發明的目的在于提供一種車輛部件級分割方法、裝置以及電子設備，以緩解對車輛圖像的分割處理精細度較低技術問題。

第一方面，本申請實施例提供了一種車輛部件級分割方法，所述方法包括：

獲取待處理二維(Two dimensional，2D)圖像、所述待處理2D圖像中的目標車輛上的關鍵點的2D坐標、所述目標車輛的三維(Three dimensional，3D)模型以及所述關鍵點在所述3D模型上對應的3D坐標；其中，所述關鍵點是預先設定的車輛特定位置，所述車輛特定位置用于表示車輛部件信息；

根據所述2D坐標、所述3D坐標以及預設相機內參通過多點匹配(pespective-n-point，PNP)算法進行計算，得到所述目標車輛的姿態信息；

基于所述目標車輛的姿態信息，將含有所述車輛部件信息的所述3D模型投影至所述待處理2D圖像上，得到所述目標車輛的部件級分割2D圖像。

在一個可能的實現中，在所述基于所述目標車輛的姿態信息，將含有所述車輛部件信息的所述3D模型投影至所述待處理2D圖像上，得到所述目標車輛的部件級分割2D圖像的步驟之后，還包括：

將所述部件級分割2D圖像作為訓練樣本，對初始神經網絡模型進行訓練，得到車輛部件級分割模型；

其中，所述車輛部件級分割模型用于對2D圖像中的車輛進行部件級分割。

在一個可能的實現中，所述待處理2D圖像中的所述目標車輛的數量為多個；

所述基于所述目標車輛的姿態信息，將含有所述車輛部件信息的所述3D模型投影至所述待處理2D圖像上，得到所述目標車輛的部件級分割2D圖像的步驟，包括：

根據多個所述目標車輛的姿態信息，確定多個所述目標車輛距離所述待處理2D圖像的圖像采集相機的實際距離；

根據多個所述目標車輛對應的所述實際距離，確定多個所述目標車輛的投影先后順序；其中，所述實際距離越大所述投影先后順序越先；

基于多個所述目標車輛的姿態信息，按照所述投影先后順序，將標記有所述關鍵點的多個所述3D模型投影至所述待處理2D圖像上，得到多個所述目標車輛的部件級分割2D圖像。

在一個可能的實現中，獲取所述目標車輛的3D模型的步驟，包括：

獲取所述目標車輛的車輛信息；

根據所述目標車輛的車輛信息從多個預設車輛3D模型中確定所述目標車輛的3D模型。

在一個可能的實現中，所述車輛信息包括下述任意一項或多項：