[發明專利]車載相機姿態角標定方法

在審

• 申請號: 202011643622.8
• 申請日: 2020-12-30
• 公開（公告）號: CN112785653A
• 公開（公告）日: 2021-05-11
• 發明（設計）人: 楊永富;王珂;胡春文
• 申請（專利權）人: 中山聯合汽車技術有限公司
• 主分類號: G06T7/80
• 分類號: G06T7/80;G06T7/73;G06K9/20
• 代理公司: 深圳市世紀恒程知識產權代理事務所 44287
• 代理人: 胡海國

1.一種車載相機姿態角標定方法，其特征在于，所述車載相機姿態角標定方法包括以下步驟：

獲取待標定車載前視相機采集的圖像信息，以及預設車載雷達采集前方車輛的車輛行駛信息；

根據所述圖像信息獲取所述前方車輛的車牌信息；

根據所述車牌信息及所述車輛行駛信息確定待標定車載前視相機是否滿足預設自動標定條件；

在滿足所述預設自動標定條件時，獲取所述待標定車載前視相機的相機內參數和相機位置參數；

根據所述車牌信息、所述相機內參數及所述相機位置參數對所述待測車載前視相機進行姿態標定，以獲得相機姿態角。

2.如權利要求1所述的車載相機姿態角標定方法，其特征在于，所述根據所述圖像信息獲取所述前方車輛的車牌信息的步驟，包括：

根據所述圖像信息和預設深度學習算法確定所述前方車輛的車牌類型及車牌數量；

根據所述車牌類型確定車牌尺寸，并根據所述車牌尺寸確定車牌坐標系中的車牌頂點坐標；

根據所述車牌類類型、所述車牌數量、所述前車車牌尺寸及所述車牌頂點坐標確定所述前方車輛的車牌信息。

3.如權利要求2所述的車載相機姿態角標定方法，其特征在于，所述根據所述車牌信息及所述車輛行駛信息確定待標定車載前視相機是否滿足預設自動標定條件的步驟，包括：

從所述車輛行駛信息中提取目標車輛與前方車輛之間的相對距離、所述前方車輛的運動軌跡信息及車輛數量；

根據所述車牌類型、所述前方車輛的車牌數量、所述相對距離、所述運動軌跡信息及所述車輛數量確定待標定車載前視相機是否滿足預設自動標定條件。

4.如權利要求3所述的車載相機姿態角標定方法，其特征在于，根據所述車牌類型、所述前方車輛的車牌數量、所述相對距離、所述運動軌跡信息及所述車輛數量確定待標定車載前視相機是否滿足預設自動標定條件的步驟，包括：

在所述前方車輛的車牌類型均相同、所述相對距離處于預設范圍內、所述運動軌跡信息中的運動軌跡均為直線，并且所述車牌數量與所述車輛數量相等時，確定所述待測車載前視相機滿足預設標定開啟條件。

5.如權利要求1所述的車載相機姿態角標定方法，其特征在于，所述根據所述車牌信息、所述相機內參數及所述相機位置參數對所述待測車載前視相機進行姿態標定，以獲得相機姿態角的步驟，包括：

根據預設深度學習模型、所述車牌信息、所述相機內參數及所述相機位置參數確定前方車輛的車牌最小外接四邊形頂點的像素坐標檢測值；

根據所述車牌信息、所述相機內參數及所述相機位置參數確定前方車輛的車牌最小外接四邊形頂點的像素坐標估計值；

根據所述像素坐標檢測值和所述像素坐標估計值對所述待測車載前視相機進行姿態標定，以獲得相機姿態角。

6.如權利要求5所述的車載相機姿態角標定方法，其特征在于，所述根據所述像素坐標檢測值和所述像素坐標估計值對所述待測車載前視相機進行姿態標定，以獲得相機姿態角的步驟，包括：

根據所述像素坐標估計值及所述像素坐標檢測值確定誤差函數；

最小化所述誤差函數確定待標定車載前視相機姿態角。