[發(fā)明專利]基于點云數(shù)據(jù)分割的乳腺超聲成像方法、裝置及存儲介質(zhì)

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202011643140.2
• 申請日: 2020-12-30
• 公開（公告）號: CN112767319A
• 公開（公告）日: 2021-05-07
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 李禾源;顧菊春;諸曉明;趙明昌
• 申請（專利權(quán)）人: 無錫祥生醫(yī)療科技股份有限公司
• 主分類號: G06T7/00
• 分類號: G06T7/00;G06T5/00;G06T17/20;G06K9/00;G06K9/34;A61B8/08
• 代理公司: 無錫市興為專利代理事務(wù)所(特殊普通合伙) 32517
• 代理人: 屠志力

1.一種基于點云數(shù)據(jù)分割的乳腺超聲成像方法，其特征在于，包括以下步驟：

通過深度相機獲取初始點云數(shù)據(jù)；所述初始點云數(shù)據(jù)至少包括待檢測人體點云數(shù)據(jù)、承載平臺點云數(shù)據(jù)；

根據(jù)點云濾波算法對所述初始點云數(shù)據(jù)進行降采樣，得到降采樣后的點云數(shù)據(jù)；

獲取承載平臺平面在深度相機坐標系下的坐標，得到深度相機原點O與所述承載平臺平面之間的位置關(guān)系，深度相機原點O點的坐標為(0，0，0)；

根據(jù)深度相機原點與承載平臺平面的位置關(guān)系，從所述降采樣后的點云數(shù)據(jù)中去除承載平臺平面以下的點云數(shù)據(jù)，得到承載平臺平面以上的初步點云數(shù)據(jù)；

通過對所述初步點云數(shù)據(jù)進行聚類，得到待檢測人體上部軀干的點云數(shù)據(jù)；

根據(jù)特征識別算法對所述待檢測人體上部軀干的點云數(shù)據(jù)進行特征識別，得到識別后的乳房區(qū)域的點云數(shù)據(jù)。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于點云數(shù)據(jù)分割的乳腺超聲成像方法，其特征在于，所述點云濾波算法為直通濾波器、體素濾波器、統(tǒng)計濾波器、條件濾波、半徑濾波器、雙邊濾波、高斯濾波、均勻采樣濾波、移動最小二乘法光滑濾波中的至少一種。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的基于點云數(shù)據(jù)分割的乳腺超聲成像方法，其特征在于，所述點云濾波算法為體素濾波器；通過所述體素濾波器對所述初始點云數(shù)據(jù)進行降采樣及過濾噪聲。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于點云數(shù)據(jù)分割的乳腺超聲成像方法，其特征在于，所述深度相機原點與所述承載平臺平面的位置關(guān)系，通過以下步驟得到：

獲取在深度相機坐標系下承載平臺平面上一點A_camera的坐標，A_camera＝(x，y，h)；

根據(jù)羅德里格斯變換得到所述承載平臺平面在深度相機坐標系下承載平臺平面的法向量

計算承載平臺平面上一點A_camera指向所述深度相機原點O的向量與所述承載平臺平面的法向量的點乘P_O，P_O為深度相機原點與所述承載平臺平面的位置關(guān)系。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的基于點云數(shù)據(jù)分割的乳腺超聲成像方法，其特征在于，從所述降采樣后的點云數(shù)據(jù)中去除承載平臺平面以下的點云數(shù)據(jù)的步驟如下：

計算承載平臺平面上一點A_camera指向所述降采樣后的點云數(shù)據(jù)上一點X_camera的向量與所述承載平臺平面的法向量的點乘P_X；

若P_O*P_X≥0，則點X_camera與點O在承載平臺平面的同側(cè)，此時點X_camera為承載平臺平面以上的初步點云數(shù)據(jù)，保留點X_camera；

若P_O*P_X＜0，則點X_camera與點O在承載平臺平面的異側(cè)，此時點X_camera為承載平臺平面以下的初步點云數(shù)據(jù)，去除點X_camera。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于點云數(shù)據(jù)分割的乳腺超聲成像方法，其特征在于，所述初步點云數(shù)據(jù)進行聚類，聚類算法為歐式聚類算法，具體步驟如下：

對初步點云數(shù)據(jù)中的所有點進行歐式聚類，得到所有點中每個點一定范圍的鄰域點；

將每個點一定范圍的鄰域點合并到同一個聚類，得到所有點的若干個聚類；

從若干個聚類中，選擇含有人體上部軀干的聚類，所述含有人體上部軀干的聚類為待檢測人體上部軀干的點云數(shù)據(jù)。