[發明專利]分離式調度方法和裝置

在審

• 申請號: 202011642691.7
• 申請日: 2020-12-30
• 公開（公告）號: CN112700145A
• 公開（公告）日: 2021-04-23
• 發明（設計）人: 王宇航;支濤;應甫臣
• 申請（專利權）人: 北京云跡科技有限公司
• 主分類號: G06Q10/06
• 分類號: G06Q10/06;G06Q10/08
• 代理公司: 北京知果之信知識產權代理有限公司 11541
• 代理人: 卜榮麗

1.一種分離式調度方法，其特征在于，該方法應用于送物機器人中的下身機器人，所述送物機器人還包括至少一個用于存儲運輸物品的上身機器人，所述上身機器人對接在所述下身機器人上或者上身機器人與下身機器人分離，該方法包括：

接收云端服務器發送的對接所述上身機器人的對接指令，其中，所述對接指令中包含所述上身機器人的當前位置信息；

執行所述對接指令，以根據所述當前位置信息移動至所述上身機器人的下方，并與所述上身機器人進行對接；

當接收到所述云端服務器發送的配送指令時，執行所述配送指令，以將對接的所述上身機器人移動至所述配送指令對應的指定位置；

當達到所述指定位置后，與所述上身機器人完成分離，從而等待接收所述云端服務器發送的下一指令。

2.如權利要求1所述的分離式調度方法，其特征在于，在所述執行所述對接指令之后，以及在所述接收到所述云端服務器發送的配送指令之前，該方法還包括：

向云端服務器反饋機器人狀態和任務狀態信息，以使所述云端服務器根據所述機器人狀態和任務狀態信息判斷是否與所述上身機器人對接成功，當判斷為與所述上身機器人對接成功時，發送托舉指令；

接收并執行所述托舉指令，以將對接的上身機器人托舉固定；

向云端服務器反饋機器人狀態和任務狀態信息，以使所述云端服務器根據所述機器人狀態和任務狀態信息判斷是否托舉所述上身機器人成功，當判斷為托舉所述上身機器人成功時，發送包含有指定位置的配送指令。

3.如權利要求1所述的分離式調度方法，其特征在于，該方法還包括：

當在執行所述配送指令時，基于預設頻率向所述云端服務器反饋當前位置信息，以使所述云端服務器根據所述當前位置信息修正所述上身機器人的記錄位置信息。

4.如權利要求1所述的分離式調度方法，其特征在于，所述當達到所述指定位置后，與所述上身機器人完成分離包括：

當達到所述指定位置時，向云端服務器反饋機器人狀態和任務狀態信息，以使所述云端服務器發送對接指令；

接收并執行所述對接指令，與所述上身機器人進行對接；

向云端服務器反饋機器人狀態和任務狀態信息，以使所述云端服務器根據所述機器人狀態和任務狀態信息判斷是否與所述上身機器人對接成功，當判斷為與所述上身機器人對接成功時，發送卸下上身指令；

接收并指示所述卸下上身指令，以將對接的上身機器人卸下，從而與所述上身機器人完成分離；

向云端服務器反饋機器人狀態和任務狀態信息，從而等待所述云端服務器發送的下一指令。

5.如權利要求4所述的分離式調度方法，其特征在于，與所述云端服務器之間通過Mqtt協議進行通訊。

6.一種分離式調度方法，其特征在于，該方法應用于云端服務器，該云端服務器與送物機器人建立有通訊連接，所述送物機器人還包括下身機器人和至少一個用于存儲運輸物品的上身機器人，所述上身機器人對接在所述下身機器人上或者上身機器人與下身機器人分離，該方法包括：

向所述下身機器人發送包含有所述上身機器人的當前位置信息的對接指令，以使所述下身機器人執行所述對接指令，以根據所述當前位置信息移動至所述上身機器人的下方，并與所述上身機器人進行對接；

向所述下身機器人發送配送指令，以使所述下身機器人執行所述配送指令，以將對接的所述上身機器人移動至所述配送指令對應的指定位置；當達到所述指定位置后，與所述上身機器人完成分離，從而等待接收下一指令。