[發明專利]一種多軸協同智能運輸車及其協同轉向控制方法

在審

• 申請號: 202011642548.8
• 申請日: 2020-12-31
• 公開（公告）號: CN112758174A
• 公開（公告）日: 2021-05-07
• 發明（設計）人: 詹軍;梁佳壇;佘勇;吳峰;郭鵬;金穩;吳建華;詹玉杰;張澤世;岳邦帝
• 申請（專利權）人: 湖北三環智能科技有限公司
• 主分類號: B62D5/06
• 分類號: B62D5/06;B62D6/00;B60T13/26;B60T8/17;B60B35/12;B60L50/61;B62D113/00
• 代理公司: 北京恒和頓知識產權代理有限公司 11014
• 代理人: 王福新

本發明公開了一種多軸協同智能運輸車，包括車架及整車控制器；還包括轉向系統、制動系統、增程式混合動力系統、增程式發電機系統、電動力控制系統、定位感知系統及通信系統；本發明還公開對應協同轉向控制方法；本發明可減小轉彎半徑，多軸協同精確轉向，提升了車輛機動性；每個輪胎的承載載荷均勻，滿足大承載需求；可根據需要工作于純電動模式、增程模式兩種運行模式，使得發動機功率小、噪音低、可靠性高，且能夠保持在發動機高效區運行。

技術領域

本發明的實施例屬于運輸車領域，更具體地，涉及一種多軸協同智能運輸車及其協同轉向控制方法。

背景技術

目前，運輸車場地比較狹窄，由于傳統的液壓運輸車成本較高，速度低，而普通的多軸線機械運輸車很難合理分配各驅動橋驅動力。因此急需提供一種能夠適應運輸場地較為狹窄的具有成本低、能雙頭駕駛、能合理分配驅動橋驅動力，制動性能可靠，適應路面能力強，并能獲得較高車速的運輸車。

發明內容

針對現有技術的以上缺陷或改進需求，本發明目的在于提供一種能雙頭駕駛、能合理分配驅動橋驅動力，制動性能可靠，適應路面能力強，協同轉向控制性能優良、并能獲得較高車速的運輸車。

為了實現上述目的，本發明涉及：一種多軸協同智能運輸車，包括車架(1)及整車控制器(18)；其特征在于:還包括轉向系統、制動系統、增程式混合動力系統、增程式發電機系統、電動力控制系統、定位感知系統及通信系統；

所述轉向系統包括布置在車架縱梁上依次布置的前轉向一橋、前轉向二橋、液壓驅動控制系統、后轉向驅動一橋、后轉向驅動二橋及角度傳感器，所述的前轉向一橋、前轉向二橋、后轉向驅動一橋和后轉向驅動二橋均配置數量不少于兩個的單胎和轉向油缸(均左右對稱布置)，轉向油缸與液壓驅動控制系統通過管路連接；所述角度傳感器分別安裝在前轉向一橋、前轉向二橋、后轉向驅動一橋、后轉向驅動二橋的左端，實時采集整車四軸左側車輪轉角，并將信息反饋給整車控制器VCU；

所述制動系統包括電動空氣壓縮機、儲氣筒、電控制動模塊以及分別安裝在前轉向一橋、前轉向二橋、后轉向驅動一橋、后轉向驅動二橋中的制動器；所述儲氣筒包括布置在前轉向一橋前方的兩個儲氣筒和布置在后轉向驅動二橋后方的兩個儲氣筒，布置在前轉向一橋前方的兩個儲氣筒分別與前轉向一橋和前轉向二橋配合、控制前轉向一橋、前轉向二橋制動，布置在后轉向驅動二橋后方的兩個儲氣筒分別與后轉向驅動一橋和后轉向驅動二橋配合、控制后轉向驅動一橋、后轉向驅動二橋制動；且前轉向一橋前方布置的兩個儲氣筒和后轉向驅動二橋后方布置的兩個儲氣筒相對于整車前后對稱布置，使前轉向一橋、前轉向二橋、后轉向驅動一橋、后轉向驅動二橋的制動保持同步。制動時，電動空氣壓縮機通過制動管路向儲氣筒提供氣源，電控制動模塊與制動器連接，通過電控制動模塊將氣動壓力控制信號發送給制動器，從而調節控制制動器的氣壓，實現控制導引車前轉向一橋、前轉向二橋、后轉向驅動一橋、后轉向驅動二橋的制動；

所述增程式混合動力系統包括在后轉向驅動一橋前側安裝的直驅動力電機、底盤上安裝的電機控制器及與電機控制器連接的直驅動力電機；所述直驅動力電機的輸出端通過傳動軸與后轉向驅動一橋和后轉向驅動二橋連接，電機控制器控制直驅動力電機的動力輸出，驅動后轉向驅動一橋和后轉向驅動二橋實現車輛前進或后退；

所述增程式發電機系統包括排氣消音裝置、進氣空濾裝置、增程式發電機、冷卻器、中冷器、發電機控制器、油箱、尿素箱。本增程式混合動力系統可根據需要工作于純電動模式或者增程模式：在超級電容充滿電的初期行駛階段，整車的需求功率完全由超級電容提供，發動機不參與工作，此時本牽引車相當于一臺純電動汽車；當超級電容的能量消耗到一定程度時，發動機啟動，與超級電容協同工作，此時本牽引車相當于混合動力汽車；

所述定位感知系統包括安裝在車身前后左右四面居中位置的超聲波雷達和激光雷達、安裝在車身前后兩面居中位置的毫米波雷達、組合慣導、攝像頭；組合慣導包含GPS定位天線及慣導主機，GPS定位天線安裝在車頭上方兩邊位置，慣導主機安裝在整車的中心位置；所述攝像頭安裝在車身前后左右四面居中位置、激光雷達的上方；