[發明專利]鋼筋頂點定位方法及裝置

在審

• 申請號: 202011642030.4
• 申請日: 2020-12-31
• 公開（公告）號: CN114764825A
• 公開（公告）日: 2022-07-19
• 發明（設計）人: 宋麗曉;李啟明;沈銳
• 申請（專利權）人: 廣東博智林機器人有限公司
• 主分類號: G06T7/70
• 分類號: G06T7/70;G06T17/00;G06K9/62;G06N3/04;G06N3/08;G06V10/762;G06V10/82
• 代理公司: 北京康信知識產權代理有限責任公司 11240
• 代理人: 曾紅芳

1.一種鋼筋頂點定位方法，其特征在于，包括：

確定多根待定位鋼筋的多個鋼筋頂點的深度值是否處于有效距離范圍內；

在任一所述鋼筋頂點的深度值不處于所述有效距離范圍內的情況下，對所述多根待定位鋼筋的深度圖像進行點云重建，確定所述深度圖像中每根所述待定位鋼筋對應的點云；

確定所述多個鋼筋頂點分別在每根所述待定位鋼筋的點云所在平面的投影點的坐標集合，其中，每根所述待定位鋼筋的點云所在平面由每根所述待定位鋼筋對應的點云確定；

根據所述投影點坐標集，確定所述多根待定位鋼筋分別對應的目標鋼筋頂點的坐標。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，在確定多根待定位鋼筋的多個鋼筋頂點的深度值是否處于所述有效距離范圍內之前，所述方法還包括：

獲取所述多根待定位鋼筋的紋理圖像和深度圖像，其中，所述深度圖像與所述紋理圖像的像素點一一對應；

通過深度學習模型對所述紋理圖像進行圖像識別，確定所述待定位鋼筋的鋼筋頂點，以及所述鋼筋頂點的像素坐標，其中，所述紋理圖像包括多根所述待定位鋼筋的紋理；

根據所述深度圖像和所述像素坐標，確定所述鋼筋頂點的深度值。

3.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，確定多根待定位鋼筋的多個鋼筋頂點的深度值是否處于所述有效距離范圍內之后，所述方法還包括：

在所述多個鋼筋頂點的深度值均處于所述有效距離范圍內的情況下，根據所述多個鋼筋頂點的像素坐標和深度值，確定所述鋼筋頂點的坐標。

4.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，在任一所述鋼筋頂點的深度值不處于所述有效距離范圍內的情況下，對所述多根待定位鋼筋的深度圖像進行點云重建，確定所述深度圖像中每根所述待定位鋼筋對應的點云包括：

對所述多根待定位鋼筋的深度圖像進行點云重建，確定所述深度圖像的重建點云；

通過對所述重建點云進行平面擬合，將所述重建點云中的地面點云和所述多根待定位鋼筋的目標點云進行分離，得到所述多根待定位鋼筋的目標點云；

通過聚類算法對所述目標點云進行聚類，確定每根所述待定位鋼筋對應的點云，其中，所述目標點云為每根所述待定位鋼筋對應的點云的集合。

5.根據權利要求4所述的方法，其特征在于，在對所述多根待定位鋼筋的深度圖像進行點云重建，確定所述深度圖像的重建點云之后，在通過對所述重建點云進行平面擬合，將所述重建點云中的地面點云和所述多根待定位鋼筋的目標點云進行分離，確定所述多根待定位鋼筋的目標點云之前，所述方法還包括：

對所述重建點云進行過濾操作，去除所述深度圖像中除所述地面點云和所述目標點云之外的背景對應的點云。

6.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，在任一所述鋼筋頂點的深度值不處于所述有效距離范圍內的情況下，對所述多根待定位鋼筋的深度圖像進行點云重建，確定所述深度圖像中每根所述待定位鋼筋對應的點云之后，確定所述多個鋼筋頂點分別在每根所述待定位鋼筋的點云所在平面的投影點的坐標集合之前，包括：

根據每根所述待定位鋼筋的點云的平面線形分布特征，擬合出每個待定位點云所在的平面。

7.根據權利要求6所述的方法，其特征在于，根據所述投影點坐標集，確定所述多根待定位鋼筋分別對應的目標鋼筋頂點的坐標包括：

確定第一位置點和第二位置點之間的投影向量，所述第一位置點為多個鋼筋頂點在每根所述待定位鋼筋所在的平面上的投影點，所述第二位置點為所述投影點對應的待定位鋼筋與地面的交點；

根據每根所述待定位鋼筋所在的平面，確定每根所述待定位鋼筋的方向向量；

根據所述投影向量和所述方向向量確定相互匹配的鋼筋頂點和待定位鋼筋；

將相互匹配的鋼筋頂點的坐標，作為對應匹配的待定位鋼筋的目標鋼筋頂點的坐標。