[發(fā)明專利]一種流水線上物料姿態(tài)識(shí)別與矯正系統(tǒng)及方法

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202011641700.0
• 申請(qǐng)日: 2020-12-31
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN112758641A
• 公開(kāi)（公告）日: 2021-05-07
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 孫凱;翟曉卉;趙吉福;祝福;孫艷玲;董賢光;邢宇;王艷;郭凱旋;邢寶山;法玉寧;顧衛(wèi)國(guó);李瑩;何曉奎;劉長(zhǎng)江
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 國(guó)網(wǎng)山東省電力公司營(yíng)銷服務(wù)中心（計(jì)量中心）;深圳友訊達(dá)科技股份有限公司
• 主分類號(hào): B65G47/24
• 分類號(hào): B65G47/24;B65G47/91;B65G43/08
• 代理公司: 深圳礫智知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 44722
• 代理人: 翁治林

本發(fā)明公開(kāi)了一種流水線上物料姿態(tài)識(shí)別與矯正系統(tǒng)及方法，涉及姿態(tài)識(shí)別與矯正技術(shù)領(lǐng)域，解決流水線上物料翹起的識(shí)別與矯正的技術(shù)問(wèn)題。系統(tǒng)包括控制模塊、與所述控制模塊均連接的傳輸流水線、矯正流水線、視覺(jué)檢測(cè)模塊及機(jī)器人；傳輸流水線與矯正流水線結(jié)合，結(jié)合處形成一采集區(qū)；視覺(jué)檢測(cè)模塊設(shè)置在采集區(qū)的上方，正對(duì)傳輸流水線；機(jī)器人設(shè)置在矯正流水線旁；本發(fā)明還提供了一種流水線上物料姿態(tài)識(shí)別與矯正方法。本發(fā)明能夠提升現(xiàn)代生產(chǎn)、裝配以及包裝等流水線的智能化水平、提高其流水線的效率，大大降低人力成本。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及姿態(tài)識(shí)別及矯正技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種流水線上物料姿態(tài)識(shí)別與矯正系統(tǒng)及方法。

背景技術(shù)

視覺(jué)檢測(cè)是指通過(guò)機(jī)器視覺(jué)產(chǎn)品，即圖像攝取裝置，將被攝取目標(biāo)轉(zhuǎn)換成圖像信號(hào)，傳送給專用的圖像處理系統(tǒng)，根據(jù)像素分布和亮度、顏色等信息，轉(zhuǎn)變成數(shù)字化信號(hào)；圖像系統(tǒng)對(duì)這些信號(hào)進(jìn)行各種運(yùn)算來(lái)抽取目標(biāo)的特征，進(jìn)而根據(jù)判別的結(jié)果來(lái)控制現(xiàn)場(chǎng)的設(shè)備動(dòng)作。在生產(chǎn)、裝配或包裝領(lǐng)域具有巨大的應(yīng)用價(jià)值。

在生產(chǎn)流水線、裝配流水線以及包裝流水線上，需要物料保持一定標(biāo)準(zhǔn)的姿態(tài)，當(dāng)物料處于非標(biāo)準(zhǔn)姿態(tài)時(shí)，如翹起，便需要進(jìn)行校正。眾所周知，流水線上的物料數(shù)量是相當(dāng)大的，人工實(shí)現(xiàn)矯正不可避免會(huì)出現(xiàn)誤差，使得物料處于二次翹起，不利于后續(xù)工序的開(kāi)展，嚴(yán)重的將會(huì)出現(xiàn)返工，降低生產(chǎn)效率，同時(shí)大大增加人工成本支出。因而，亟需一套自動(dòng)化高效的物料識(shí)別與矯正系統(tǒng)，來(lái)解決物料翹起問(wèn)題。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明要解決的技術(shù)問(wèn)題在于，針對(duì)現(xiàn)有流水線上物料翹起的識(shí)別與矯正的技術(shù)問(wèn)題，提供一種流水線上物料姿態(tài)識(shí)別與矯正系統(tǒng)及方法。

本發(fā)明解決其技術(shù)問(wèn)題所采用的技術(shù)方案是：提供一種流水線上物料姿態(tài)識(shí)別與矯正系統(tǒng)，用于識(shí)別與矯正物料的翹起，包括控制模塊、與所述控制模塊均連接的傳輸流水線、矯正流水線、視覺(jué)檢測(cè)模塊及機(jī)器人。

進(jìn)一步地，所述傳輸流水線與所述矯正流水線結(jié)合，結(jié)合處形成一采集區(qū)；所述視覺(jué)檢測(cè)模塊設(shè)置在所述采集區(qū)的上方，正對(duì)所述傳輸流水線；所述機(jī)器人設(shè)置在所述矯正流水線側(cè)邊；所述物料從所述傳輸流水線的一端移動(dòng)至另一端，在經(jīng)過(guò)所述采集區(qū)時(shí)，所述視覺(jué)檢測(cè)模塊獲取所述物料的多個(gè)高度數(shù)據(jù)并將其據(jù)傳送至所述控制模塊；所述控制模塊根據(jù)多個(gè)所述高度數(shù)據(jù)對(duì)所述物料的姿態(tài)進(jìn)行識(shí)別；識(shí)別為翹起的物料在所述矯正流水線由所述機(jī)器人進(jìn)行姿態(tài)調(diào)整。

進(jìn)一步地，視覺(jué)檢測(cè)模塊為設(shè)有測(cè)量精度為5mm的TOF相機(jī)；所述TOF相機(jī)能夠獲取所述物料的多個(gè)所述高度數(shù)據(jù)。

進(jìn)一步地，多個(gè)所述高度數(shù)據(jù)的數(shù)量為8500～9500個(gè)。

進(jìn)一步地，所述高度數(shù)據(jù)為偽彩圖。

進(jìn)一步地，所述TOF相機(jī)的數(shù)量至少為1個(gè)。

進(jìn)一步地，所述視覺(jué)檢測(cè)模塊通過(guò)支架固定在所述傳輸流水線的所述采集區(qū)的上方。

進(jìn)一步地，在所述采集區(qū)處設(shè)置有調(diào)整所述物料移動(dòng)方向的轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)；所述轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)與所述控制模塊連接。

進(jìn)一步地，所述機(jī)器人設(shè)置有3D視覺(jué)相機(jī)；所述機(jī)器人還設(shè)置有用于調(diào)整所述物料的真空吸盤(pán)或機(jī)械抓手。

進(jìn)一步地，流水線上物料姿態(tài)識(shí)別與矯正系統(tǒng)，還包括一個(gè)設(shè)置在所述機(jī)器人旁邊的中轉(zhuǎn)臺(tái)；所述中轉(zhuǎn)臺(tái)用于臨時(shí)中轉(zhuǎn)待矯正或矯正后的所述物料。

根據(jù)發(fā)明的另一方面，還提供一種流水線上物料姿態(tài)識(shí)別與矯正方法，應(yīng)用于上文所述的流水線上物料姿態(tài)識(shí)別與矯正系統(tǒng)，包括如下步驟：

S1、設(shè)置物料的標(biāo)準(zhǔn)高度數(shù)據(jù)；

S2、將多個(gè)物料從所述傳輸流水線向所述采集區(qū)傳輸；

S3、采集該多個(gè)所述物料的高度數(shù)據(jù)；

S4、將采集的多個(gè)高度數(shù)據(jù)依次與物料的標(biāo)準(zhǔn)高度數(shù)據(jù)進(jìn)行比較；