[發(fā)明專利]一種圖形化的機器人編程交互系統(tǒng)及方法在審
| 申請?zhí)枺?/td> | 202011641014.3 | 申請日： | 2020-12-31 |
| 公開（公告）號： | CN112698823A | 公開（公告）日： | 2021-04-23 |
| 發(fā)明（設(shè)計）人： | 高萌;楊海濱;徐坤林;陳思敏;黃健;沈燦均;孔德良 | 申請（專利權(quán)）人： | 佛山冠灣智能科技有限公司 |
| 主分類號： | G06F8/34 | 分類號： | G06F8/34;G06F3/0481;G06F3/0486;G06T13/20 |
| 代理公司： | 廣州嘉權(quán)專利商標(biāo)事務(wù)所有限公司 44205 | 代理人： | 葉潔勇 |
| 地址： | 528000 廣東省佛山市南海區(qū)獅山鎮(zhèn)松夏*** | 國省代碼： | 廣東;44 |
| 權(quán)利要求書： | 查看更多 | 說明書： | 查看更多 |
| 摘要： | |||
| 搜索關(guān)鍵詞： | 一種 圖形 機器人 編程 交互 系統(tǒng) 方法 | ||
1.一種圖形化的機器人編程交互系統(tǒng)，其特征在于，所述系統(tǒng)包括：指令集模塊、程序編輯模塊、指令屬性設(shè)置模塊、輔助編輯模塊以及可視化模塊；
所述指令集模塊，用于提供機器人的運動控制指令和程序邏輯控制指令，所述指令集模塊中配置有多個指令類別，每個所述指令類別均包括多個可拖拽的指令；
所述程序編輯模塊，用于對機器人圖形化程序進(jìn)行編輯，以及讀取拖拽至所述程序編輯模塊中的指令，將多個所述指令以樹狀圖的形式進(jìn)行展示；
所述指令屬性設(shè)置模塊，用于顯示和設(shè)置所述程序編輯模塊中指令的屬性；
所述輔助編輯模塊，用于對機器人圖形化程序進(jìn)行操作管理；
所述可視化模塊，用于以三維模型的方式展示所述機器人的位姿，以及以三維動畫的方式展示所述機器人的運動軌跡。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種圖形化的機器人編程交互系統(tǒng)，其特征在于，所述指令集模塊、程序編輯模塊、指令屬性設(shè)置模塊以及可視化模塊均以窗口界面的形式進(jìn)行呈現(xiàn)，且都處于同一顯示界面。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種圖形化的機器人編程交互系統(tǒng)，其特征在于，所述指令類別包括：
運動控制類別，包括多種用于控制機器人運動的運動控制指令；
邏輯和分支類別，包括邏輯判斷指令、分支跳轉(zhuǎn)指令以及循環(huán)類指令；
數(shù)字IO控制類別，包括獲取機器人輸入狀態(tài)的控制指令和控制機器人輸出狀態(tài)的控制指令；
子程序類別，包括用于調(diào)用子程序的指令；
運動容器類別，包括多個用于將所述運動控制指令進(jìn)行聚合管理的運動容器指令。
4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種圖形化的機器人編程交互系統(tǒng)，其特征在于，所述程序編輯模塊還用于：識別從所述指令集模塊中拖拽至所述程序編輯模塊的窗口界面內(nèi)的指令，并根據(jù)所述指令所處位置將所述指令添加至樹狀圖中對應(yīng)位置。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的一種圖形化的機器人編程交互系統(tǒng)，其特征在于，所述程序編輯模塊還用于：將所述指令分為一級指令和二級指令：所述一級指令為樹狀圖中的葉節(jié)點，所述二級指令為樹狀圖中父節(jié)點；
當(dāng)識別到指令集模塊中的指令被拖拽至樹狀圖中相鄰兩個節(jié)點中間的空白區(qū)域時，將所述指令添加為該樹狀圖中相鄰兩個節(jié)點中間的節(jié)點；
當(dāng)識別到指令集模塊中的指令被拖拽至樹狀圖中任一節(jié)點所在區(qū)域時，如果該節(jié)點為葉節(jié)點，則將所述指令添加為與該節(jié)點下方相鄰的節(jié)點；如果該節(jié)點為父節(jié)點，則將所述指令添加為該節(jié)點中最前或最后的節(jié)點。
6.根據(jù)權(quán)利要求3所述的一種圖形化的機器人編程交互系統(tǒng)，其特征在于，所述程序編輯模塊還用于對所述程序編輯模塊中的運動容器指令進(jìn)行一鍵折疊，以及單獨顯示所述程序編輯模塊中所有的運動容器指令。
7.根據(jù)權(quán)利要求3所述的一種圖形化的機器人編程交互系統(tǒng)，其特征在于，所述指令還包括圖標(biāo)，所述圖標(biāo)用于標(biāo)識所述指令的狀態(tài)；所述指令的狀態(tài)包括：被禁用狀態(tài)、正確狀態(tài)以及錯誤狀態(tài)；其中，所述被禁用狀態(tài)表示指令被禁用，所述正確狀態(tài)表示指令的屬性已完整設(shè)置，所述錯誤狀態(tài)表示指令的屬性未完整設(shè)置或設(shè)置錯誤。
8.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種圖形化的機器人編程交互系統(tǒng)，其特征在于，所述輔助編輯模塊包括：保存單元、撤銷單元、重做單元、刪除單元、復(fù)制單元和黏貼單元；
所述保存單元，用于保存所述機器人圖形化程序；
所述撤銷單元，用于撤銷對所述機器人圖形化程序的上一次操作；
所述重做單元，用于恢復(fù)被所述撤銷單元撤銷的上一次操作；
所述刪除單元，用于刪除用戶在指令集模塊中選擇的指令；
所述復(fù)制單元，用于復(fù)制用戶在指令集模塊中選擇的指令；
所述黏貼單元，用于將通過所述復(fù)制單元復(fù)制的指令黏貼到用戶在樹狀圖中選擇的節(jié)點位置。
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