[發明專利]系統恢復方法、裝置、設備和控制系統有效
| 申請號： | 202011640596.3 | 申請日： | 2020-12-31 |
| 公開（公告）號： | CN112850127B | 公開（公告）日： | 2022-11-01 |
| 發明（設計）人： | 李寶;彭逸凡 | 申請（專利權）人： | 深圳市海柔創新科技有限公司 |
| 主分類號： | G06Q10/08 | 分類號： | G06Q10/08;B65G47/90;B65G47/74 |
| 代理公司： | 北京同立鈞成知識產權代理有限公司 11205 | 代理人： | 朱穎;黃健 |
| 地址： | 518000 廣東省深圳市寶安區西鄉街道南昌社區航城大道*** | 國省代碼： | 廣東;44 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 系統 恢復 方法 裝置 設備 控制系統 | ||
1.一種系統恢復方法，其特征在于，應用于控制設備，所述方法包括：
在檢測到所述控制設備重啟后，獲取機器人的取放貨裝置的第一狀態信息；
獲取所述機器人執行的第一操作指令；
根據所述取放貨裝置的第一狀態信息和所述第一操作指令，確定所述機器人對應的控制任務的執行狀態，所述執行狀態包括完成或未完成；
若所述控制任務未完成，則根據所述控制任務和所述機器人攜帶的目標貨箱信息，生成第二操作指令；
將所述第二操作指令發送給所述機器人，以使所述機器人執行相應操作，完成系統的恢復；
若所述控制任務完成，則根據當前的機器人攜帶的目標貨箱信息，確定所述機器人的載貨結構上是否有貨箱；
若所述機器人的載貨結構上有貨箱，則向所述機器人發送第三操作指令；所述第三操作指令用于指示所述機器人將所述貨箱搬運至預設區域。
2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據所述取放貨裝置的第一狀態信息和所述第一操作指令，確定所述機器人對應的控制任務的執行狀態，包括：
根據所述取放貨裝置的第一狀態信息，確定所述第一操作指令的執行狀態；
根據所述第一操作指令的執行狀態，確定所述機器人攜帶的目標貨箱信息；
根據所述機器人攜帶的目標貨箱信息，確定所述控制任務的執行狀態。
3.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制任務為出庫任務，且所述控制任務中包括貨位的標識信息；
若所述機器人攜帶的目標貨箱信息為貨箱未處于載貨結構上，則所述第二操作指令用于指示所述機器人執行從所述貨位的標識信息對應的貨位上取貨的操作；
若所述機器人攜帶的目標貨箱信息為貨箱處于所述載貨結構中的取放貨裝置上，且所述第一操作指令用于指示所述機器人執行從所述貨位的標識信息對應的貨位上取貨的操作，則所述第二操作指令用于指示所述機器人執行將所述貨箱從所述取放貨裝置搬運到所述載貨結構中的存貨裝置中；
若所述機器人攜帶的目標貨箱信息為貨箱處于所述載貨結構中的取放貨裝置上，且所述第一操作指令用于指示所述機器人執行將所述貨箱從所述取放貨裝置搬運到所述載貨結構中的存貨裝置中的操作，則所述第二操作指令用于指示所述機器人執行將所述貨箱從所述取放貨裝置搬運到所述載貨結構中的存貨裝置中；
若所述機器人攜帶的目標貨箱信息為貨箱處于所述載貨結構中的存貨裝置中，且所述第一操作指令用于指示所述機器人執行將所述貨箱從所述取放貨裝置搬運到所述載貨結構中的存貨裝置中的操作，則所述第二操作指令用于指示所述機器人執行將所述貨箱從所述存貨裝置中搬運到所述載貨結構中的取放貨裝置上；
若所述機器人攜帶的目標貨箱信息為貨箱處于所述載貨結構中的存貨裝置中，且所述第一操作指令用于指示所述機器人執行將所述貨箱從所述存貨裝置中搬運到所述載貨結構中的取放裝置上的操作，則所述第二操作指令用于指示所述機器人執行將所述貨箱從所述存貨裝置中搬運到所述載貨結構中的取放貨裝置上；
若所述機器人攜帶的目標貨箱信息為貨箱處于所述載貨結構中的取放貨裝置上，且所述第一操作指令用于指示所述機器人執行將所述貨箱從所述存貨裝置搬運到所述載貨結構中的取放貨裝置，則所述第二操作指令用于指示所述機器人執行將所述貨箱從所述取放貨裝置搬運到操作臺。
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