[發明專利]一種直動式四足導軌爬樓梯機器人裝置

在審

• 申請號: 202011638724.0
• 申請日: 2020-12-31
• 公開（公告）號: CN112678085A
• 公開（公告）日: 2021-04-20
• 發明（設計）人: 董嘉偉;朱成;董樂樂;毛鉛雄;張臻;張洪河
• 申請（專利權）人: 上海建橋學院
• 主分類號: B62D57/024
• 分類號: B62D57/024
• 代理公司: 上海科盛知識產權代理有限公司 31225
• 代理人: 許耀

1.一種直動式四足導軌爬樓梯機器人裝置，其特征在于，包括：

主板(17)，

主卡爪組件，由一左一右設置與主板(17)正面的兩個主臂(18)以及分別設置于各主臂(18)頂部的主L型卡爪(13)組成，

副卡爪組件，由可上下滑動地設置于兩個主臂(18)內側的兩個副臂(19)以及分別設置于各副臂(19)頂部的副L型卡爪(4)組成，

副卡爪升降組件，設置于主板(17)上，并與兩個副臂(19)連接，用于帶動兩個副臂(19)上下運動，

行走組件，設置于主板(17)底部，用于帶動裝置移動到爬梯前，

機械手(15)，設置于主板(17)背面；

所述的主L型卡爪(13)和副L型卡爪(4)通過卡爪伸縮驅動機構帶動實現伸縮。

2.根據權利要求1所述的一種直動式四足導軌爬樓梯機器人裝置，其特征在于，所述的主L型卡爪(13)和副L型卡爪(4)均呈L型，具有平直段和設置于平直段前端并朝下的豎向段，所述的平直段與卡爪伸縮驅動機構傳動連接，所述的豎向段用于爬樓梯時勾在爬梯的橫桿上。

3.根據權利要求2所述的一種直動式四足導軌爬樓梯機器人裝置，其特征在于，所述的主L型卡爪(13)和副L型卡爪(4)的水平段的前后兩端均設有限位傳感器(20)，主臂(18)和副臂(19)上均設有與主L型卡爪(13)和副L型卡爪(4)上的限位傳感器(20)相匹配的銅螺柱(12)。

4.根據權利要求2所述的一種直動式四足導軌爬樓梯機器人裝置，其特征在于，卡爪伸縮驅動機構由卡爪齒條(2)、與卡爪齒條(2)相嚙合的驅動齒輪以及用于帶動驅動齒輪轉動的減速電機(10)組成；所述的卡爪齒條(2)設置于主L型卡爪(13)和副L型卡爪(4)的水平段上，所述的減速電機(10)固定于主臂(18)和副臂(19)上。

5.根據權利要求1所述的一種直動式四足導軌爬樓梯機器人裝置，其特征在于，所述的副臂(19)的底部前端設有D字形托角(6)。

6.根據權利要求1所述的一種直動式四足導軌爬樓梯機器人裝置，其特征在于，所述的主臂(18)朝向副臂(19)的一側設有豎向的導軌(11)，所述的副臂(19)與導軌(11)滑動連接。

7.根據權利要求1所述的一種直動式四足導軌爬樓梯機器人裝置，其特征在于，所述的副卡爪升降組件包括一上一下設置于主板(17)正面并可轉動的兩個皮帶輪(7)、設置于主板(17)背面并用于驅動一個皮帶輪(7)轉動的步進電機(1)、套設于兩個皮帶輪(7)上的傳動皮帶(3)、固定于傳動皮帶(3)上的皮帶傳動固定器(5)以及固定于皮帶傳動固定器(5)上的傳動板(14)，所述的皮帶板(14)的兩側與兩個副臂(19)固定連接。

8.根據權利要求1所述的一種直動式四足導軌爬樓梯機器人裝置，其特征在于，所述的行走組件包括設置于主板(17)兩側后面底部的主動力輪(8)以及通過與主板(17)連接的擺臂(16)和定位彈簧設置于主板(17)后方的平衡輔助輪(9)。

9.根據權利要求8所述的一種直動式四足導軌爬樓梯機器人裝置，其特征在于，所述的主動力輪(8)通過固定于主板(17)上的行走驅動電機帶動進行轉動。

10.根據權利要求1所述的一種直動式四足導軌爬樓梯機器人裝置，其特征在于，所述的機械手(15)由機械手臂和設置于機械手臂末端的抓取部組成。