[發明專利]一種基于云網端機器人的自主導覽方法及系統

在審

• 申請號: 202011638636.0
• 申請日: 2020-12-31
• 公開（公告）號: CN112652073A
• 公開（公告）日: 2021-04-13
• 發明（設計）人: 孟祥瑞;查文中;葉鵬;李康;張峰
• 申請（專利權）人: 中國電子科技集團公司信息科學研究院
• 主分類號: G06T19/00
• 分類號: G06T19/00;G06T17/05;G06K9/32;G06F40/30;G06F16/64;G06F16/33;G05D1/02
• 代理公司: 北京中知法苑知識產權代理有限公司 11226
• 代理人: 李明;趙吉陽

本公開提供一種基于云網端機器人的自主導覽方法及系統，所述方法包括以下步驟：根據目標參觀場所的參觀路線，設計各個參觀節點，建立所述目標參觀場所的環境地圖，所述環境地圖能夠覆蓋到所有所述參觀節點以及與所述參觀節點連通的區域；根據參觀人員在所述環境地圖中的當前位置以及參觀人員選擇的一系列目標參觀節點，利用基于動態避障和路徑規劃技術生成所述參觀人員的導覽路線；根據所述導覽路線引導所述參觀人員，在導覽過程中自動識別展板主題，并為所述參觀人員播放所述導覽路線所包含的各參觀節點展板所對應的介紹內容。本公開能夠自主引導參觀者在定制化的導覽路線上參觀，提高了導覽的靈活性，優化了參觀者的交互體驗，增強了參觀者的興趣度和參與感。

技術領域

本公開屬于移動機器人技術領域，具體涉及一種基于云網端機器人的自主導覽方法及系統。

背景技術

在開放實驗室、博物館、展覽館等多種公開場所均需要有經驗的導覽員向參觀者進行介紹，介紹內容重復性較高，且占用較多的人力，有必要研發一款自主導覽的機器人進行協助、補充和替代。目前市面現有的導覽機器人，多采用這樣的模式：1)機器人固定在特定的位置，通過參觀者主動操作的方式，對相關內容進行介紹；2)存在固定的導覽路線，在每個參觀節點，通過語音等方式進行介紹。這樣的模式存在以下問題：第一，不具備導航功能，不能引導參觀者，或導覽路線固定，參觀者難以自主定制參觀路線；第二，只能適應展板內容固定的情況，難以適應展板內容動態變化的情況。這樣的導覽機器人智能水平較低，會使得參觀者的交互體驗較差，難以滿足實際的導覽需求。

發明內容

本公開旨在至少解決現有技術中存在的技術問題之一，提供一種基于云網端機器人的自主導覽方法及系統。

本公開的一個方面，提供一種基于云網端機器人的自主導覽方法，所述方法包括以下步驟：

根據目標參觀場所的參觀路線，設計各個參觀節點，建立所述目標參觀場所的環境地圖，所述環境地圖能夠覆蓋到所有所述參觀節點以及與所述參觀節點連通的區域；

根據參觀人員在所述環境地圖中的當前位置以及所述參觀人員選擇的一系列目標參觀節點，利用基于動態避障和路徑規劃技術生成所述參觀人員的導覽路線；

根據所述導覽路線引導所述參觀人員，在導覽過程中自動識別展板主題，并為所述參觀人員播放所述各參觀節點展板所對應的介紹內容。

在一些可選地實施方式中，所述在導覽過程中自動識別展板主題，并為所述參觀人員播放所述導覽路線所包含的各參觀節點展板所對應的介紹內容，包括：

先利用文字識別技術識別所述參觀節點的展板文字，再利用自然語言處理技術根據識別到的所述展板文字從預設的介紹內容數據庫中進行匹配，并播放匹配到的目標介紹內容。

在一些可選地實施方式中，所述先利用文字識別技術識別所述參觀節點的展板文字，再利用自然語言處理技術根據識別到的所述展板文字從預設的介紹內容數據庫中進行匹配，包括：

先利用光學文字識別技術識別所述參觀節點的展板文字，再利用文本語義匹配技術對識別到的文字從所述介紹內容數據庫中進行匹配。

在一些可選地實施方式中，所述建立所述目標參觀場所的環境地圖，包括：

利用激光SLAM技術，建立所述目標參觀場所的環境建圖。

本公開的另一方面，提供一種基于云網端機器人的自主導覽系統，所述系統包括：

環境建模模塊，用于根據目標參觀場所的參觀路線，設計各個參觀節點，建立所述目標參觀場所的環境地圖，所述環境地圖能夠覆蓋到所有所述參觀節點以及與所述參觀節點連通的區域；

自主導航模塊，用于根據參觀人員在所述環境地圖中的當前位置以及所述參觀人員選擇的一系列目標參觀節點，利用基于動態避障和路徑規劃技術生成所述參觀人員的導覽路線；