[發明專利]一種打磨設備及其打磨方法

在審

• 申請號: 202011637794.4
• 申請日: 2020-12-31
• 公開（公告）號: CN112847025A
• 公開（公告）日: 2021-05-28
• 發明（設計）人: 李偉;王建興;朱達賢;洪清標;徐良基;林杰城;陳陽甫澤
• 申請（專利權）人: 廈門航天思爾特機器人系統股份公司
• 主分類號: B24B19/00
• 分類號: B24B19/00;B24B41/00;B24B41/02;B24B41/06;B24B47/22;B24B1/00
• 代理公司: 廈門智慧呈睿知識產權代理事務所(普通合伙) 35222
• 代理人: 郭福利

1.一種打磨設備，用于工件密封面的打磨處理，其特征在于，包括：

機器人，其包含機械手以及配置于所述機械手的打磨機構和夾取機構，所述打磨機構具有多個獨立且配置于不同方位上的砂紙組件，每一砂紙組件的研磨程度各不相同；所述夾取機構配置在所述機械手的端部，且所述砂紙組件分別可轉動的配置在機械手的不同側部，以及砂紙能夠以可拆裝的貼合方式配置在砂紙組件上；

工裝夾臺，用以承接放置經由所述夾取機構移轉來的待打磨工件，其具有沿橫向以卡合于工件的裝夾機構以及沿縱向將工件扣合于工裝夾臺上的限位機構；工件限位固定在工裝夾臺上并能夠在外部回轉機構的驅使帶動下，使得工件能夠沿水平軸線轉動以調節位置；

撕紙機構，其包括能夠插入于砂紙組件以分離出砂紙的嵌入組件和配合所述嵌入組件以按壓捏住待更換砂紙的頂緊組件，所述機械手可移動至使其側部的砂紙組件的砂紙插置于所述嵌入組件和頂緊組件之間，并沿砂紙撕離方向移動退出；

放置架，所述放置架上設有與砂紙組件數目相當的砂紙放置機構，所述砂紙放置機構間隔且并排設置在放置架上，一砂紙放置機構能夠提供其中一規格的砂紙；撕離砂紙后的砂紙組件在機械手的帶動下移動至相應的砂紙放置機構內，并能夠以按壓頂緊方式將容置于砂紙放置機構內的砂紙貼合固定在砂紙組件上。

2.根據權利要求1所述的打磨設備，其特征在于，所述機器人構造為具有一安裝部的多軸機械手，所述夾取機構朝外正對配置在安裝部的下端面，以能夠夾取、移轉工件；所述砂紙組件配置在安裝部的外側面位置，其包括用以與砂紙相粘貼固定的貼合面和能夠帶動所述貼合面轉動的驅動件，所述驅動件延伸配置在安裝部的外側面且大致與安裝部相平齊。

3.根據權利要求2所述的打磨設備，其特征在于，所述貼合面與其端面上的砂紙之間以魔術貼貼合的方式相裝配固定；其中，

容置于砂紙放置機構的砂紙構造為與貼合面上的砂紙相一致。

4.根據權利要求2所述的打磨設備，其特征在于，所述安裝部的其中一外側面單獨配置有探針組件，所述探針組件與各砂紙組件環設在安裝部的不同側。

5.根據權利要求1所述的打磨設備，其特征在于，所述放置架大致呈T型支架，各砂紙放置機構橫置于所述放置架的橫向端；其中，

砂紙放置機構包括帶有底部開口的容置筒以及層疊堆放在容置筒內的砂紙，各砂紙以橫向卡緊方式限制在容置筒內。

6.根據權利要求5所述的打磨設備，其特征在于，所述容置筒通過環設于砂紙周向的多個限位柱以形成卡緊容置砂紙的腔室，其開口與砂紙以及砂紙組件均相仿形設置，以允許機械手移動至將砂紙組件自下而上頂入至帶有砂紙的腔室內。

7.根據權利要求5所述的打磨設備，其特征在于，所述撕紙機構配置在放置架的豎向端；所述嵌入組件具有一定刀部，所述定刀部構造為能夠切入置于砂紙組件和砂紙之間；所述頂緊組件具有一可動部，所述可動部能夠在靠近或遠離定刀部方向移動，并在靠近后與定刀部配合形成一捏合構件，以對待更換砂紙夾持固定。

8.根據權利要求7所述的打磨設備，其特征在于，所述定刀部的刃口沿縱向朝下配置，所述可動部沿橫向靠近或遠離所述定刀部。

9.根據權利要求1所述的打磨設備，其特征在于，所述回轉機構包含相互正對配置的轉動組件和從動組件，所述轉動組件和從動組件至少其中一方能夠沿橫向滑動配置在工裝夾臺上，且所述裝夾機構分別配置在傳動組件和從動組件上，能夠在夾持緊固工件后在轉動組件的驅使帶動下使工件沿軸線轉動。

10.一種打磨方法，其特征在于，使用如權利要求1至9任一所述的打磨設備對工件進行打磨處理，其包括如下步驟：

S1：獲取工件的初始位置，控制機械手移動至工件上方，通過夾取機構將工件抓取并移轉至工裝夾臺上；

S2：判斷工件移轉到位后，解除夾取機構對工件的抓取，使工件在裝夾機構和限位機構的配合下，限位緊固在工裝夾臺上，并通過回轉機構帶動工件調節打磨方位；

S3：機械手活動至將打磨組件貼合于工件上，對工件的密封面進行多次打磨，并利用不同研磨程度的砂紙組件，根據細研磨至粗研磨再到細研磨的交叉更替方式來打磨同一研磨區；

S4：對一研磨區打磨結束后，控制機械手移動至靠近撕紙機構，通過將砂紙組件與砂紙之間的貼合面直接插入至嵌入組件，并在頂緊組件移動至靠近嵌入組件，以按壓捏住待跟換砂紙，

S5：驅使機械手沿砂紙的撕離方向退出，繼續對不同砂紙組件進行砂紙更換，直至各砂紙組件全部更換完砂紙；

S6：控制機械手移動至放置架，活動機械手至使砂紙組件能夠按壓頂緊至砂紙放置機構，將新的砂紙貼合固定在砂紙組件上，并繼續對不同的砂紙組件在其相應的砂紙放置機構內進行砂紙的貼合固定。