[發(fā)明專利]一種非侵入式導(dǎo)向運輸車輛路權(quán)優(yōu)先運行控制及仿真方法

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202011637009.5
• 申請日: 2020-12-31
• 公開（公告）號: CN112820126B
• 公開（公告）日: 2021-08-24
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 姚恩建;郇寧;沈昊;高巍
• 申請（專利權(quán)）人: 北京交通大學(xué)
• 主分類號: G08G1/087
• 分類號: G08G1/087;G08G1/08;G08G1/083;G08G1/065;G06F30/20
• 代理公司: 北京市商泰律師事務(wù)所 11255
• 代理人: 鄒芳德

1.一種非侵入式導(dǎo)向運輸車輛路權(quán)優(yōu)先運行控制及仿真方法，包括：

S1：面向路段區(qū)域、進口道區(qū)域、交叉口區(qū)域分別構(gòu)建無侵入式路權(quán)優(yōu)先運行控制模式，以保證導(dǎo)向運輸車輛在混合交通流中的優(yōu)先通行權(quán)，所述路權(quán)優(yōu)先運行控制模式由與之協(xié)同的智能道釘系統(tǒng)配合實施；

S2：根據(jù)所述路權(quán)優(yōu)先運行控制模式，建立與之協(xié)同的智能道釘控制模式，所述智能道釘與所在車道相應(yīng)位置的線圈傳感器相連通，所述智能道釘間采用與交通流方向一致的聯(lián)控規(guī)則，所述智能道釘控制模式包括“開放態(tài)-封閉態(tài)”切換規(guī)則和“封閉態(tài)-開放態(tài)”切換規(guī)則；

S3：根據(jù)所述路權(quán)優(yōu)先運行控制模式和智能道釘控制模式，形成一種包含導(dǎo)向運輸車輛與社會車輛的混合交通流微觀仿真方法，所述混合交通流微觀仿真方法包括交通環(huán)境仿真模塊、車輛跟馳行為仿真模塊和車輛換道行為仿真模塊；

S4：根據(jù)所述混合交通流微觀仿真方法，計算路權(quán)優(yōu)先運行控制模式參數(shù)集的效用值，確定最優(yōu)的路權(quán)優(yōu)先控制模式參數(shù)集；

其中，步驟S1中，具體為：

S11：面向路段區(qū)域所構(gòu)建的無侵入式路權(quán)優(yōu)先運行控制模式具體為：在路段區(qū)域內(nèi)，當導(dǎo)向運輸車輛前方的社會車輛因減速行駛原因接近前端無侵入?yún)^(qū)間時，智能道釘系統(tǒng)將指示社會車輛以加速行駛或駛離當前車道的方式，避免對導(dǎo)向運輸車輛的標準長度前端無侵入?yún)^(qū)間的占用；當導(dǎo)向運輸車輛側(cè)方的社會車輛因加速行駛原因主動進入前端無侵入?yún)^(qū)間時，智能道釘系統(tǒng)將指示社會車輛禁止通過換道行為占用導(dǎo)向運輸車輛的標準長度前端無侵入?yún)^(qū)間；當導(dǎo)向運輸車輛后方的社會車輛因加速行駛原因接近后端無侵入?yún)^(qū)間時，智能道釘系統(tǒng)將指示社會車輛以減速行駛或駛離當前車道的方式，避免對導(dǎo)向運輸車輛的標準長度后端無侵入?yún)^(qū)間的占用；

S12：面向進口道區(qū)域所構(gòu)建的無侵入式路權(quán)優(yōu)先運行控制模式具體為：在進口道區(qū)域內(nèi)，當導(dǎo)向運輸車輛前方的社會車輛因交叉口信號控制發(fā)生排隊等待時，導(dǎo)向運輸車輛在減速制動工況下接近前方的社會車輛，將前端無侵入?yún)^(qū)間由標準長度壓縮至停車安全距離；當導(dǎo)向運輸車輛在交叉口未發(fā)生排隊等待時，維持標準長度前端無侵入?yún)^(qū)間；

S13：面向交叉口區(qū)域所構(gòu)建的無侵入式路權(quán)優(yōu)先運行控制模式具體為：在交叉口區(qū)域內(nèi)，當導(dǎo)向運輸車輛因交叉口信號控制發(fā)生排隊等待時，在目標相位切換為綠燈狀態(tài)后，當前端無侵入?yún)^(qū)間長度由停車安全距離恢復(fù)至轉(zhuǎn)向安全距離時重新進入加速工況；當導(dǎo)向運輸車輛在交叉口未發(fā)生排隊等待時，在通過交叉口停車線后，將前端無侵入?yún)^(qū)間由標準長度壓縮至轉(zhuǎn)向安全距離。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種非侵入式導(dǎo)向運輸車輛路權(quán)優(yōu)先運行控制及仿真方法，其特征在于，步驟S2中，具體為：

S21：“開放態(tài)-封閉態(tài)”切換規(guī)則具體為：當智能道釘所連通的線圈傳感器檢測到導(dǎo)向運輸車輛車頭時，接收并解析導(dǎo)向運輸車輛發(fā)送的狀態(tài)參數(shù)信息，利用車輛編組數(shù)目計算導(dǎo)向運輸車輛車身長度，對聯(lián)控上游導(dǎo)向運輸車輛車身長度范圍內(nèi)的智能道釘發(fā)送封閉態(tài)指令，對聯(lián)控下游導(dǎo)向運輸車輛前端無侵入?yún)^(qū)間標準長度范圍內(nèi)的智能道釘發(fā)送封閉態(tài)指令，所述狀態(tài)參數(shù)信息包括導(dǎo)向運輸車輛ID、前端與后端無侵入?yún)^(qū)間的標準長度、停車安全距離、轉(zhuǎn)向安全距離、車輛編組數(shù)目、瞬時速度、瞬時加速度、計劃停靠站點與時間序列；

S22：“封閉態(tài)-開放態(tài)”切換規(guī)則具體為：當智能道釘所連通的線圈傳感器檢測到導(dǎo)向運輸車輛車尾時，對聯(lián)控上游包含該導(dǎo)向運輸車輛ID記錄的全體智能道釘發(fā)送開放態(tài)指令。