[發明專利]一種定位方法、裝置、存儲介質及電子設備

在審

• 申請號: 202011633826.3
• 申請日: 2020-12-31
• 公開（公告）號: CN112836698A
• 公開（公告）日: 2021-05-25
• 發明（設計）人: 王凡;劉要龍;伍孟琪
• 申請（專利權）人: 北京縱目安馳智能科技有限公司;縱目科技（上海）股份有限公司
• 主分類號: G06K9/32
• 分類號: G06K9/32;G06K9/46;G06T7/10
• 代理公司: 上海光華專利事務所(普通合伙) 31219
• 代理人: 陳珊珊

本發明提供一種定位方法、裝置、存儲介質及電子設備。所述定位方法包括：獲取待定位地點的環境圖像信息；提取所述環境圖像信息中特定標識物的柵格語義信息；獲取柵格語義地圖；將所述柵格語義信息與所述柵格語義地圖進行匹配，根據匹配結果確定所述待定位地點的定位結果。本發明的定位解決方案穩定性高、成本較低，能有效避免光照和環境變化對定位的不良影響。

技術領域

本發明涉及定位技術領域，特別是涉及一種定位方法、裝置、存儲介質及電子設備。

背景技術

依靠視覺和激光雷達實現定位是當前自主機器人和自動駕駛所研究的熱點問題。

主流的視覺定位方案都是通過對圖片提取特征點，建立特征點地圖，并基于特征點進行定位。然而，特征點的提取和特征點描述子的計算容易受光照和環境的影響，即在不同光照條件和不同季節提取的特征點和描述子也各不相同。特征點和描述子的不同對定位結果的穩定性會產生很大影響，在實際應用中有較大缺陷。

以激光雷達為主的定位方案利用激光雷達感知周圍環境的幾何結構，建立激光點云地圖，并基于激光點云地圖的幾何結構進行定位。激光雷達的定位精度很高，但是激光雷達的定位成本也很高，這就限制了激光雷達在實際定位中的應用。

可見，業界亟需提出新型的定位解決方案，以提高定位穩定性、降低定位成本。

發明內容

鑒于以上所述現有技術的缺點，本發明的目的在于提供一種定位方法、裝置、存儲介質及電子設備，用于解決現有定位技術穩定性不足、成本較高的問題。

為實現上述目的及其他相關目的，本發明提供一種定位方法，包括：獲取待定位地點的環境圖像信息；提取所述環境圖像信息中特定標識物的柵格語義信息；獲取柵格語義地圖；將所述柵格語義信息與所述柵格語義地圖進行匹配，根據匹配結果確定所述待定位地點的定位結果。

于本發明一實施例中，所述獲取待定位地點的環境圖像信息包括對獲取環境圖像信息進行預處理，所述預處理包括高斯去噪、圖像拼接，其中，所述圖像拼接包括3D虛擬投影、視點轉換技術，拼接出的圖像可被任意轉換視角。

于本發明一實施例中，提取所述環境圖像信息中特定標識物的柵格語義信息,包括：基于深度學習目標檢測算法或語義分割算法獲取圖像中一個或多個特定標識物的所有像素點語義信息；提取所述特定標識物的像素點語義信息作為特定標識物的柵格語義信息。

于本發明一實施例中，所述特定標識物包括路面標識物和非路面空間標識物，其中：當所述特定標識物為路面標識物時，將所述特定標識物的柵格語義信息俯視變換至道路平面進行匹配；當所述特定標識物為非路面標識物時，將所述待定位對象的局部柵格語義地圖中非路面空間標識物透視變換至圖像平面進行匹配。

于本發明一實施例中，所述柵格語義地圖可以是全局柵格語義地圖或局部柵格語義地圖，其中，所述局部柵格語義地圖是基于預估待定位對象在所述全局柵格語義地圖中所處位置而確定的特定范圍的柵格語義地圖。

于本發明一實施例中，所述全局柵格語義地圖構建過程包括：基于感知點云數據和定位數據建立點云地圖；基于點云地圖篩選特定標識物點云；基于特定標識物點云提取特定標識物的所有像素點語義信息；提取特定標識物的像素點語義信息作為特定標識物的柵格語義信息；基于每個特定標識物的柵格語義信息，形成所述全局柵格語義地圖。

于本發明一實施例中，所述局部柵格語義地圖構建過程包括：獲取所述全局柵格語義地圖；基于外部定位源或運動趨勢確定待定位對象的初始定位估計值；基于初始定位估計值，獲取初始定位估計值特定范圍的柵格語義地圖。

于本發明一實施例中，將所述柵格語義信息與所述柵格語義地圖進行匹配，根據匹配結果確定所述待定位地點的定位結果，包括：基于對待定位對象位置的預測，將當前柵格語義信息疊加在所述柵格語義地圖上，利用概率模型算法得到待定位對象當前位置的最優結果，其中，所述概率模型算法包括卡爾曼濾波算法、粒子濾波算法、自適應粒子濾波算法。