[發明專利]車輛制動控制方法、系統、可讀取介質及裝置

有效

• 申請號: 202011633687.4
• 申請日: 2020-12-31
• 公開（公告）號: CN112660088B
• 公開（公告）日: 2022-03-25
• 發明（設計）人: 楊升;徐雷鳴
• 申請（專利權）人: 的盧技術有限公司
• 主分類號: B60T8/17
• 分類號: B60T8/17
• 代理公司: 南京經緯專利商標代理有限公司 32200
• 代理人: 田凌濤

1.一種車輛制動控制方法，通過調整電控剎車踏板，控制踏板力，進而對車輛制動減速度進行控制，其特征在于，包括用于監測車輛外周與障礙物之間距離、速度的車載傳感器、以及設置有電控剎車踏板，電控剎車踏板包括至少兩種可調節檔位，當車載傳感器感應到車輛和障礙物之間距離小于預設標定距離時，車輛進入制動狀態，執行以下步驟：

步驟1、獲得車輛和障礙物之間的初始制動距離，同時獲取并保存當前電控剎車踏板對應的踏板力、以及踏板力所對應的車輛制動減速度，隨后進入步驟2；

步驟2、通過車載傳感器實時獲取車輛與障礙物之間的相對速度差值，隨后進入步驟3；

步驟3、根據車輛當前踏板力，結合預設好的踏板力的單位遞增量，更新目標剎車檔位，將當前剎車檔位調節至目標剎車檔位，進而將當前踏板力調節至目標剎車檔位對應的目標踏板力，具體包括以下步驟：

步驟3-1、當車輛當前踏板力對應的車輛制動減速度大于車輛當前制動預設標定減速度、并且相對速度差值大于車輛當前制動預設標定相對速度時，結合預設好的踏板力的單位遞增量，減小剎車檔位至目標剎車檔位，將當前踏板力減小至該目標剎車檔位對應的踏板力，進而減小踏板力對應的制動減速度，隨后進入步驟4；

步驟3-2、當車輛當前踏板力對應的車輛制動減速度小于車輛當前制動預設標定減速度、并且相對速度差值小于車輛當前制動預設標定相對速度時，結合預設好的踏板力的單位遞增量，增加剎車擋位至目標剎車檔位，將當前踏板力增加至該目標剎車檔位對應的踏板力，進而增加踏板力對應的制動減速度，隨后進入步驟4；

步驟4、完成目標踏板力的調節后，獲取目標踏板力對應的車輛制動減速度，結合初始制動距離、車輛制動減速度、車輛制動時間、以及車輛行駛速度，獲取車輛與障礙物之間當前的相對距離，若當次執行為首次制動控制，返回步驟2，若當次執行為非首次制動控制，與上一次制動控制的相對距離進行如下比較：

當相對距離小于上一次制動控制的相對距離時，返回步驟2；

當相對距離大于上一次制動控制的相對距離時，相對距離持續縮小，返回步驟2；

當相對距離大于上一次制動控制的相對距離時，并且大于預設標定距離時，進入步驟5；

步驟5、保存當前電控剎車踏板檔位、電控剎車踏板檔位對應踏板力、以及踏板力對應車輛制動減速度，制動狀態結束，退出制動狀態。

2.根據權利要求1所述的車輛制動控制方法，其特征在于，在每次車載傳感器感應到車輛和障礙物之間距離小于預設標定距離，車輛進入制動狀態時，車輛自動識別上一次制動狀態下保存的剎車踏板對應的踏板力，以及踏板力對應的車輛制動減速度的設置，并應用該設置對當次駕駛進行制動控制，隨后重復執行步驟1至步驟4，直至車輛行駛結束。