[發明專利]一種基于軌跡預估的在線糾偏視覺識別偏差處理方法在審
| 申請號： | 202011633426.2 | 申請日： | 2020-12-31 |
| 公開（公告）號： | CN112828888A | 公開（公告）日： | 2021-05-25 |
| 發明（設計）人： | 王念峰;尹穗鋒;張憲民 | 申請（專利權）人： | 華南理工大學 |
| 主分類號： | B25J9/16 | 分類號： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 廣州市華學知識產權代理有限公司 44245 | 代理人： | 林梅繁 |
| 地址： | 510640 廣*** | 國省代碼： | 廣東;44 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 一種 基于 軌跡 預估 在線 糾偏 視覺 識別 偏差 處理 方法 | ||
1.一種基于軌跡預估的在線糾偏視覺識別偏差處理方法，其特征在于，包括以下步驟：
S1、根據結構光傳感器在線糾偏的工作特點對實際檢測軌跡進行分段；
S2、定義不同的指標，對具有不同分布形態的識別偏差點進行偏差量化；
S3、根據量化的偏差數值與對應閾值的大小對比，每一段實際檢測軌跡被標記成“正常”或“異常”；
S4、利用初始示教軌跡與前序被標記為“正常”的實際檢測軌跡，預估當前應有的貼合實際焊縫的檢測軌跡；
S5、若當前檢測軌跡被標記為異常，則用預估軌跡去替代，否則不執行任何操作。
2.根據權利要求1所述的在線糾偏視覺識別偏差處理方法，其特征在于，步驟S1中對實際檢測軌跡進行分段是利用結構光傳感器工作時光平面掃描位置前于焊接位置的距離，沿著焊接作業方向，分段起點前于焊接位置落后的距離，分段終點位于光平面掃描位置。
3.根據權利要求1所述的在線糾偏視覺識別偏差處理方法，其特征在于，步驟S2中識別偏差點的分布形態分別是大波動偏差、整體偏差和小幅度持續波動偏差。
4.根據權利要求3所述的在線糾偏視覺識別偏差處理方法，其特征在于，步驟S2中識別偏差量化是以預估的檢測軌跡為基準的。
5.根據權利要求1所述的在線糾偏視覺識別偏差處理方法，其特征在于，步驟S3中被標記成“正常”的檢測段被添加到目標點集中，執行配準獲取旋轉矩陣R與平移向量t。
6.根據權利要求1所述的在線糾偏視覺識別偏差處理方法，其特征在于，步驟S4中預估的檢測軌跡是利用迭代最近點ICP算法配準示教軌跡到前序被標記為“正常”的實際檢測軌跡的方式獲取的。
7.根據權利要求6所述的在線糾偏視覺識別偏差處理方法，其特征在于，步驟S4中通過搜索最近點的方式，獲取擬合線，量化指標的定義如下列各式所示：
其中，I1為用于衡量大波動偏差，I2為用于衡量小幅度持續波動偏差，I3和I4為一組，用于衡量整體偏差，di為預估點到其擬合線的距離，dj為實際點到其擬合線的距離，m為預估點的個數，n為實際點的個數，S為四邊形面積，D為兩條擬合線的異面距離。
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