[發(fā)明專利]測量飛行器近地飛行高度的方法和裝置

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202011633152.7
• 申請日: 2020-12-31
• 公開（公告）號: CN112629489B
• 公開（公告）日: 2023-03-24
• 發(fā)明（設計）人: 陳凌偉
• 申請（專利權）人: 廣州極飛科技股份有限公司
• 主分類號: G01C5/00
• 分類號: G01C5/00
• 代理公司: 北京康信知識產(chǎn)權代理有限責任公司 11240
• 代理人: 董文倩

1.一種測量飛行器近地飛行高度的方法，其特征在于，包括：

在飛行器飛行的過程中，獲取所述飛行器在當前飛行環(huán)境下的飛行信息；

根據(jù)所述飛行器的飛行信息計算所述飛行器在理論標定下的理論能耗，其中，所述理論標定下的理論能耗為不存在地面效應影響的飛行器的能耗；

在所述飛行器近地飛行時，根據(jù)所述飛行器在所述當前飛行環(huán)境下輸出的電流值和電壓值確定所述飛行器的實際能耗，其中，所述實際能耗為存在所述地面效應影響的飛行器的能耗；

根據(jù)所述理論能耗和所述實際能耗確定所述飛行器的飛行高度。

2.根據(jù)權利要求1所述的方法，其特征在于，所述飛行器的飛行信息至少包括：所述飛行器的質量信息、所述飛行器的運動狀態(tài)信息以及所述飛行器的飛行環(huán)境信息。

3.根據(jù)權利要求2所述的方法，其特征在于，獲取所述飛行器在當前飛行環(huán)境下的飛行信息，包括：

獲取所述飛行器的第一質量以及第二質量，其中，所述第一質量為所述飛行器的質量，所述第二質量為所述飛行器在飛行過程中的負載質量；

計算所述第一質量以及所述第二質量的總和，得到所述飛行器的質量信息。

4.根據(jù)權利要求2所述的方法，其特征在于，獲取所述飛行器在當前飛行環(huán)境下的飛行信息，包括：

獲取所述當前飛行環(huán)境下的氣壓信息；

根據(jù)所述氣壓信息確定氣壓補償值，其中，所述飛行環(huán)境信息至少包括所述氣壓補償值。

5.根據(jù)權利要求2所述的方法，其特征在于，獲取所述飛行器在當前飛行環(huán)境下的飛行信息，包括：

獲取所述當前飛行環(huán)境下的風速信息以及所述飛行器的加速度；

根據(jù)所述風速信息以及所述飛行器的加速度確定所述飛行器的飛行速度；

根據(jù)所述風速信息以及所述飛行速度確定風速補償值以及運動速度補償值，其中，所述飛行環(huán)境信息至少包括所述風速信息的補償值，所述飛行器的運動狀態(tài)信息至少包括所述飛行器的加速度補償值以及所述飛行器的飛行速度補償值。

6.根據(jù)權利要求1所述的方法，其特征在于，根據(jù)所述飛行器的飛行信息計算所述飛行器在理論標定下的理論能耗，包括：

對所述飛行信息進行濾波處理，得到濾波后的飛行信息；

根據(jù)所述濾波后的飛行信息確定所述飛行器的輸出動力；

根據(jù)所述輸出動力確定所述理論能耗。

7.根據(jù)權利要求1所述的方法，其特征在于，在所述飛行器近地飛行時，根據(jù)所述飛行器在所述當前飛行環(huán)境下輸出的電流值和電壓值確定所述飛行器的實際能耗，包括：

對所述輸出的電流值和電壓值進行濾波處理，得到濾波后的輸出電流和濾波后的輸出電壓；

計算所述濾波后的輸出電壓和所述濾波后的輸出電流的乘積，得到所述實際能耗。

8.根據(jù)權利要求2所述的方法，其特征在于，根據(jù)所述理論能耗和所述實際能耗確定所述飛行器的飛行高度，包括：

獲取所述飛行器的升力補償值以及所述飛行器的質量信息；

計算所述理論能耗與所述實際能耗的差值，得到第一差值；

根據(jù)所述第一差值、所述飛行器的升力補償值以及所述飛行器的質量信息，得到所述飛行器的飛行高度。

9.根據(jù)權利要求8所述的方法，其特征在于，獲取所述飛行器的升力補償值，包括：

獲取所述飛行器在所述當前飛行環(huán)境下的升力值；

根據(jù)所述飛行器的升力值與所述飛行高度之間的預設關系，確定所述升力補償值。