[發明專利]氣電立焊裝置、其控制方法、控制裝置、和氣電立焊系統

在審

• 申請號: 202011633123.0
• 申請日: 2020-12-31
• 公開（公告）號: CN112846444A
• 公開（公告）日: 2021-05-28
• 發明（設計）人: 馮消冰;潘百蛙;陳子胥;汪正偉;徐瑞
• 申請（專利權）人: 北京博清科技有限公司
• 主分類號: B23K9/02
• 分類號: B23K9/02;B23K9/133;B23K9/127;B23K9/095;B23K9/32
• 代理公司: 北京康信知識產權代理有限責任公司 11240
• 代理人: 霍文娟

1.一種氣電立焊裝置，其特征在于，包括爬行焊接機器人、焊機和驅動結構，所述焊機安裝在所述爬行焊接機器人上，所述焊機包括送絲機和焊槍，所述送絲機的出口和所述焊槍的入口連接，所述驅動結構與所述焊槍連接以驅動所述焊槍運動。

2.根據權利要求1所述的氣電立焊裝置，其特征在于，所述氣電立焊裝置還包括：

激光跟蹤模塊，安裝在所述爬行焊接機器人上，用于檢測焊縫的信息，所述焊縫的信息包括所述焊縫的位置信息和所述焊縫的尺寸信息。

3.根據權利要求1所述的氣電立焊裝置，其特征在于，所述氣電立焊裝置還包括：

冷卻結構，用于對鐵水冷卻。

4.根據權利要求1所述的氣電立焊裝置，其特征在于，所述氣電立焊裝置還包括：

電弧傳感器，用于采集所述焊機的正極和負極之間的電壓。

5.根據權利要求1至4中任一項所述的氣電立焊裝置，其特征在于，所述驅動結構包括三個驅動軸，三個所述驅動軸兩兩相互垂直，三個所述驅動軸分別為第一驅動軸、第二驅動軸和第三驅動軸，所述第一驅動軸用于驅動所述焊槍沿所述焊縫的長度方向運動，所述第二驅動軸用于驅動所述焊槍沿所述焊縫的寬度方向運動，所述第三驅動軸用于驅動所述焊槍沿所述焊縫的深度方向運動。

6.一種權利要求1至5中任一項所述的氣電立焊裝置的控制方法，其特征在于，所述控制方法包括：

獲取焊縫信息，所述焊縫信息包括所述焊縫的位置信息和所述焊縫的尺寸信息；

獲取焊接參數，所述焊接參數包括焊機的工藝參數和爬行焊接機器人的運行參數；

根據所述焊接參數和所述焊縫信息，控制焊槍到達第一個焊縫的初始的焊接位置并開始焊接；

在檢測到當前的焊接電弧的長度小于預定閾值的情況下，控制所述焊槍移動到下一個所述焊接位置進行焊接，直到焊接完成。

7.根據權利要求6所述的方法，其特征在于，在檢測到當前的焊接電弧的長度小于預定閾值的情況下，控制所述焊槍移動到下一個所述焊接位置進行焊接，直到焊接完成，包括：

第一焊接過程，在檢測到當前的焊接電弧的長度小于所述預定閾值的情況下，控制所述焊槍沿所述焊縫的深度方向移動至當前所述焊縫的下一個所述焊接位置，以進行焊接，直到所述焊槍移動至當前所述焊縫的最后一個所述焊接位置；

第二焊接過程，在檢測到當前的所述焊接電弧的長度小于所述預定閾值的情況下，控制所述焊槍沿所述焊縫的高度方向移動至下一個所述焊縫的初始的所述焊接位置，以進行焊接；

依次重復上述第一焊接過程和所述第二焊接過程，直到焊接完成所述焊縫。

8.根據權利要求7所述的方法，其特征在于，所述焊縫的尺寸信息包括所述焊縫的深度，所述第一焊接過程還包括：

獲取移動距離，所述移動距離為所述焊槍在當前所述焊縫的深度方向移動的距離；

在所述焊縫的深度和所述移動距離的差值為預定值的情況，確定所述焊槍移動至當前所述焊縫的最后一個所述焊接位置。

9.根據權利要求6所述的方法，其特征在于，根據所述焊接參數和所述焊縫信息，控制焊槍到達第一個焊縫的初始的焊接位置并開始焊接，包括：

根據所述焊縫的位置信息，控制所述焊槍移動，以使得所述焊槍對準第一個所述焊縫；

控制所述焊槍在所述焊縫的深度方向移動，直到達到所述第一個焊縫的初始的所述焊接位置。