[發明專利]路徑生成方法、裝置、無人設備及存儲介質

有效

• 申請號: 202011632664.1
• 申請日: 2020-12-31
• 公開（公告）號: CN112633600B
• 公開（公告）日: 2022-12-27
• 發明（設計）人: 林墩;李文奇;吳堯曉
• 申請（專利權）人: 廣州極飛科技股份有限公司
• 主分類號: G06Q10/04
• 分類號: G06Q10/04
• 代理公司: 北京超凡宏宇專利代理事務所(特殊普通合伙) 11463
• 代理人: 張欣欣

本申請實施例涉及路徑規劃領域，提供一種路徑生成方法、裝置、無人設備及存儲介質，當原路徑的指定點發生變更時，首先獲取當前指定點的位置信息和輔助信息，并生成經過當前指定點的輔助線；然后，確定出輔助線和原路徑首次相交的交點，并生成當前指定點和交點之間的第一路段，進而基于交點和第一路段生成目標路徑，從而無需丟棄原路徑即可生成目標路徑，提高了路徑規劃的效率和無人設備的作業效率。

技術領域

本申請實施例涉及路徑規劃領域，具體而言，涉及一種路徑生成方法、裝置、無人設備及存儲介質。

背景技術

現有的路徑規劃方法，首先需要確定起點、終點和作業區域，然后在作業區域內規劃從起點到終點的路徑。但是，在實際應用中，由于作業需求，可能需要對起點或終點進行變更，這種情況下需要丟棄原路徑，并根據新的起點或新的終點重新規劃路徑。因此，一旦變更起點或終點，就需要重新規劃路徑，從而需要耗費大量時間，影響無人設備的作業效率。

發明內容

本申請實施例的目的在于提供一種路徑生成方法、裝置、無人設備及存儲介質，用以解決現有的路徑規劃方法在變更起點或終點時需要重新規劃路徑，影響無人設備的作業效率的問題。

為了實現上述目的，本申請實施例采用的技術方案如下：

第一方面，本申請實施例提供了一種路徑生成方法，所述方法包括：響應指定點變更指令，獲取當前指定點的位置信息和輔助信息；根據所述當前指定點的位置信息和所述輔助信息，生成輔助線，所述當前指定點位于所述輔助線上；確定所述輔助線與原路徑首次相交的交點；生成所述當前指定點與所述交點之間的第一路段；基于所述交點和所述第一路段，生成目標路徑。

可選地，所述基于所述交點和所述第一路段，生成目標路徑的步驟，包括：基于所述交點和所述原路徑的原指定點，從所述原路徑中確定待處理路段；合并所述第一路段和所述待處理路段，得到所述目標路徑。

可選地，所述基于所述交點和所述原路徑的原指定點，從所述原路徑中確定待處理路段的步驟，包括：確定所述交點是否為所述原指定點；若所述交點是所述原指定點，則確定所述待處理路段為所述原路徑；若所述交點不是所述原指定點，則刪除所述原路徑中與所述當前指定點的類型相同的所述原指定點和所述交點之間的第二路段，得到所述待處理路段。

可選地，所述刪除所述原路徑中所述原指定點與所述交點之間的第二路段，得到所述待處理路段的步驟，包括：若所述當前指定點為當前起點，則所述原指定點為原起點，刪除所述原路徑中所述原起點與所述交點之間的第二路段，得到所述待處理路段；若所述當前指定點為當前終點，則所述原指定點為原終點，刪除所述原路徑中所述原終點與所述交點之間的第二路段，得到所述待處理路段。

可選地，所述輔助信息為設定點；所述根據所述當前指定點的位置信息和所述輔助信息，生成輔助線的步驟，包括：連接所述當前指定點和所述設定點，并將所述當前指定點和所述設定點的連線作為所述輔助線。

可選地，所述輔助信息為設定線，所述設定線經過所述當前指定點；所述根據所述當前指定點的位置信息和所述輔助信息，生成輔助線的步驟，包括：延長所述設定線直至與所述原路徑相交，并將延長后的設定線作為所述輔助線。

可選地，所述輔助信息為設定直線斜率；所述根據所述當前指定點的位置信息和所述輔助信息，生成輔助線的步驟，包括：根據所述當前指定點和所述設定直線斜率生成直線，并將所述直線作為所述輔助線。

可選地，所述生成所述當前指定點與所述交點之間的第一路段的步驟，包括：若所述當前指定點和所述交點之間存在障礙物，則獲取所述障礙物的位置信息；根據所述障礙物的位置信息進行避障路徑規劃，以生成不存在所述障礙物的所述第一路段。