[發明專利]具有擺角順應性的船舶總段對接協同裝配架車

在審

• 申請號: 202011632431.1
• 申請日: 2020-12-31
• 公開（公告）號: CN112776957A
• 公開（公告）日: 2021-05-11
• 發明（設計）人: 王皓;陳根良;王玨;唐楚禹;李聰
• 申請（專利權）人: 上海交通大學
• 主分類號: B63B73/00
• 分類號: B63B73/00;B63B73/60
• 代理公司: 上海交達專利事務所 31201
• 代理人: 王毓理;王錫麟

1.一種具有擺角順應性的船舶總段對接協同裝配架車，其特征在于，包括：二自由度協同裝配架車以及三維活動設置于其上的擺角順應機構，該擺角順應機構包括：定平臺、動平臺和三個輔助分支，其中：三個輔助分支的兩端分別與動平臺和定平臺轉動連接，動平臺一端與定平臺轉動連接并實現兩轉一移三自由度的運動；

所述的二自由度協同裝配架車包括：皮帶傳動裝置、Y軸運動電機、X軸直線模組、輔助固定支座、車架、軌道輪、X軸運動電機和前輪主軸，其中：Y軸運動電機固定在車架上，Y軸驅動電機通過皮帶傳動裝置驅動前輪主軸，使二自由度協同裝配架車產生Y軸方向運動，X軸電機固定在車架上用于固定X軸驅動電機，X軸驅動電機驅動X軸直線模組運動，使二自由度協同裝配架車產生X軸方向運動；在協同裝配過程中，由多個裝配架車共同托舉一節船段，裝配架車的五個自由度中的三個平動自由度用于調整船段姿態，兩個轉動自由度用于順應船段自身的傾角與弧度，然后同時控制多組船段下方的裝配架車的運動，使多個船段協同裝配。

2.根據權利要求1所述的具有擺角順應性的船舶總段對接協同裝配架車，其特征是，所述的輔助分支與動平臺之間通過球面副實現轉動連接，輔助分支與定平臺之間通過轉動副實現轉動連接，動平臺與定平臺之間通過轉動副實現轉動連接。

3.根據權利要求1所述的具有擺角順應性的船舶總段對接協同裝配架車，其特征是，所述的三維活動設置，通過二自由度協同裝配架車上的三維軸向運動機構實現，該三維軸向運動機構分別與擺角順應機構和二自由度協同裝配架車的車架相連。

4.根據權利要求1～3中任一所述的具有擺角順應性的船舶總段對接協同裝配架車，其特征是，所述的擺角順應機構具體包括：末端移動平臺、被動球副、驅動電缸、被動U副和被動支撐移動副，其中：驅動電缸底部通過被動U副與轉接板相連，可驅動電缸頂部通過被動球副與末端移動平臺相連，被動支撐移動副底部被動U副與轉接板相連，被動支撐移動副頂部與末端移動平臺固連，通過三個驅動電缸可以驅動末端移動平臺實現兩轉一移三自由度的運動。

5.根據權利要求1所述的具有擺角順應性的船舶總段對接協同裝配架車，其特征是，所述的二自由度協同裝配架車具體為：每個船段下面8個架車，一共兩排，每排4輛。

6.根據權利要求1或5所述的具有擺角順應性的船舶總段對接協同裝配架車，其特征是，所述的二自由度協同裝配架車進一步包括：車架和設置于車架上的前車輪主軸、皮帶傳動裝置、軌道輪、后車輪主軸、車殼。