[發明專利]多自由度無鉚釘鉚接裝置

在審

• 申請號: 202011631773.1
• 申請日: 2020-12-30
• 公開（公告）號: CN112658141A
• 公開（公告）日: 2021-04-16
• 發明（設計）人: 胡旭;程小芬;姚楊雨
• 申請（專利權）人: 重慶文理學院;江油川一精機有限公司
• 主分類號: B21D39/00
• 分類號: B21D39/00;B21D37/10
• 代理公司: 北京海虹嘉誠知識產權代理有限公司 11129
• 代理人: 胡博文

1.一種多自由度無鉚釘鉚接裝置，其特征在于：包括底座、鉚接組件及多自由度連接組件；

所述多自由度連接組件設置于所述底座及鉚接組件之間為鉚接組件提供多自由度鉚接工位。

2.根據權利要求1所述的多自由度無鉚釘鉚接裝置，其特征在于：所述多自由度連接組件包括依次設置的回轉腰部、擺動大臂、擺動小臂、回轉小臂、擺動手腕和回轉手腕，所述回轉腰部可回轉地設置于所述底座上，所述擺動大臂與所述回轉腰部鉸接，所述擺動小臂與所述擺動大臂鉸接，所述回轉小臂與所述擺動小臂回轉式連接，所述擺動手腕與所述回轉小臂鉸接，所述回轉手腕與所述擺動手腕回轉式連接。

3.根據權利要求2所述的多自由度無鉚釘鉚接裝置，其特征在于：所述回轉腰部可繞底座中心軸線回轉，所述擺動大臂與回轉腰部之間單自由度轉動且轉動發生時擺動大臂的軸線與回轉腰部的軸線夾角連續變化，所述擺動小臂與擺動大臂之間單自由度轉動且轉動發生時擺動小臂的軸線與轉動大臂的軸線夾角連續變化，所述回轉小臂與擺動大臂之間同軸線單自由度回轉，所述擺動手腕與回轉小臂之間單自由度轉動且轉動發生時擺動手腕的軸線與回轉小臂的軸線夾角連續變化，所述回轉手腕與擺動手腕同軸線單自由度回轉。

4.根據權利要求1所述的多自由度無鉚釘鉚接裝置，其特征在于：所述鉚接組件包括與所述回轉手腕固定連接的機架及相對設置于機架上并可產生相對運動的凹模和凸模。

5.根據權利要求4所述的多自由度無鉚釘鉚接裝置，其特征在于：所述機架為U字型或V字型或Y字型形成一組對稱的壓力臂，所述凹模和凸模分別相對設置于兩壓力臂上。

6.根據權利要求5所述的多自由度無鉚釘鉚接裝置，其特征在于：所述凹模由設置于同一壓力臂上的凹模液壓機驅動相對凸模運動，所述凸模由設置于同一壓力臂上的凸模液壓機驅動相對凹模運動。

7.根據權利要求6所述的多自由度無鉚釘鉚接裝置，其特征在于：所述凹模液壓機通過頂桿作用于凹模，所述凸模液壓機通過凸模鉚桿及鉚桿套作用于凸模。

8.根據權利要求7所述的多自由度無鉚釘鉚接裝置，其特征在于：所述鉚桿套與凸模可拆卸連接。