[發(fā)明專(zhuān)利]機(jī)械臂運(yùn)動(dòng)控制方法、系統(tǒng)及外科手術(shù)系統(tǒng)

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202011631377.9
• 申請(qǐng)日: 2020-12-30
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN112890954B
• 公開(kāi)（公告）日: 2022-08-09
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 李書(shū)綱
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 北京和華瑞博醫(yī)療科技有限公司;北京和華瑞博科技有限公司
• 主分類(lèi)號(hào): A61B34/30
• 分類(lèi)號(hào): A61B34/30;A61B34/20;A61B34/10;A61B17/15;A61B17/17
• 代理公司: 北京東方億思知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限責(zé)任公司 11258
• 代理人: 劉敏

1.一種機(jī)械臂的運(yùn)動(dòng)控制方法，所述機(jī)械臂末端用于搭載執(zhí)行器，其特征在于，所述方法包括：

由圖形用戶(hù)接口接收第一輸入裝置輸入的第一控制指令，所述第一控制指令用于控制所述機(jī)械臂按照第一活動(dòng)模式運(yùn)動(dòng)；

接收所述第一輸入裝置或第二輸入裝置的第二控制指令，所述第二控制指令用于控制所述機(jī)械臂進(jìn)入第二活動(dòng)模式；

在第二活動(dòng)模式下，由第二輸入裝置輸入第三控制指令，所述第三控制指令用于控制所述執(zhí)行器執(zhí)行預(yù)定運(yùn)動(dòng)；

其中，所述第一輸入裝置與所述第二輸入裝置是相互分離的或者可相互分離設(shè)置；

所述第二活動(dòng)模式為所述機(jī)械臂被設(shè)置為其末端可在操作人員的推動(dòng)或拉動(dòng)下在預(yù)定平面內(nèi)平移和繞該平面的法線(xiàn)旋轉(zhuǎn)；所述第一輸入裝置和所述第二輸入裝置用于由不同的操作人員操控；

所述第一輸入裝置位于圖形用戶(hù)接口側(cè)，由第一操作人員操作；所述第二輸入裝置位于機(jī)械臂側(cè)，由第二操作人員操作。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的運(yùn)動(dòng)控制方法，其特征在于，還包括：通過(guò)所述第一輸入裝置或者所述第二輸入裝置輸入第四控制指令，所述第四控制指令用于控制所述機(jī)械臂停止按照第一活動(dòng)模式運(yùn)動(dòng)。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的運(yùn)動(dòng)控制方法，其特征在于，所述由圖形用戶(hù)接口接收第一輸入裝置輸入的第一控制指令包括：所述圖形用戶(hù)接口接收預(yù)控制指令以提供第一控制接口集，所述第一控制接口集接收所述第一輸入裝置輸入的第一控制指令。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的運(yùn)動(dòng)控制方法，其特征在于，還包括：所述第三控制指令執(zhí)行結(jié)束后，所述圖形用戶(hù)接口提供第一控制接口集，所述第一控制接口集用于接收所述第一輸入裝置輸入的第一控制指令。

5.根據(jù)權(quán)利要求1至4任一所述的運(yùn)動(dòng)控制方法，其特征在于，所述第一活動(dòng)模式為所述機(jī)械臂在自身動(dòng)力的驅(qū)動(dòng)下由當(dāng)前位置運(yùn)動(dòng)到目標(biāo)位置。

6.一種機(jī)械臂運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)，所述機(jī)械臂末端用于搭載執(zhí)行器，其特征在于，包括帶有圖形用戶(hù)接口的控制器、第一輸入裝置和第二輸入裝置，其中：

所述圖形用戶(hù)接口用于接收第一輸入裝置輸入的第一控制指令，所述第一控制指令用于控制所述機(jī)械臂按照第一活動(dòng)模式運(yùn)動(dòng)；

所述圖形用戶(hù)接口還用于接收所述第一輸入裝置或第二輸入裝置的第二控制指令，所述第二控制指令用于控制所述機(jī)械臂進(jìn)入第二活動(dòng)模式；

在第二活動(dòng)模式下，所述第二輸入裝置用于輸入第三控制指令，所述第三控制指令用于控制所述執(zhí)行器執(zhí)行預(yù)定運(yùn)動(dòng)；

其中，所述第一輸入裝置與所述第二輸入裝置是相互分離的或者可相互分離設(shè)置；

所述第二活動(dòng)模式為所述機(jī)械臂被設(shè)置為其末端可在操作人員的推動(dòng)或拉動(dòng)下在預(yù)定平面內(nèi)平移和繞該平面的法線(xiàn)旋轉(zhuǎn)；所述第一輸入裝置和所述第二輸入裝置用于由不同的操作人員操控；

所述第一輸入裝置位于圖形用戶(hù)接口側(cè)，由第一操作人員操作；所述第二輸入裝置位于機(jī)械臂側(cè)，由第二操作人員操作。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的機(jī)械臂運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)，其特征在于，所述第一輸入裝置和所述第二輸入裝置還用于輸入第四控制指令，所述第四控制指令用于控制所述機(jī)械臂停止按照第一活動(dòng)模式運(yùn)動(dòng)。

8.根據(jù)權(quán)利要求6所述的機(jī)械臂運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)，其特征在于，所述圖形用戶(hù)接口還用于接收預(yù)控制指令以提供第一控制接口集，所述第一控制接口集接收所述第一輸入裝置輸入的所述第一控制指令。

9.根據(jù)權(quán)利要求6所述的機(jī)械臂運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)，其特征在于，所述圖形用戶(hù)接口還用于，在所述第三控制指令執(zhí)行結(jié)束后提供第一控制接口集，所述第一控制接口集用于接收所述第一輸入裝置輸入的第一控制指令。

10.根據(jù)權(quán)利要求6至9任一所述的機(jī)械臂運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)，其特征在于，所述第一活動(dòng)模式為所述機(jī)械臂在自身動(dòng)力的驅(qū)動(dòng)下由當(dāng)前位置運(yùn)動(dòng)到目標(biāo)位置。