[發明專利]立方鏡相對位姿的標定方法有效
| 申請號： | 202011630781.4 | 申請日： | 2020-12-30 |
| 公開（公告）號： | CN112747711B | 公開（公告）日： | 2022-03-08 |
| 發明（設計）人： | 袁理;馬洪濤;李旭;鞠德晗 | 申請（專利權）人： | 中國科學院長春光學精密機械與物理研究所 |
| 主分類號： | G01C1/02 | 分類號： | G01C1/02 |
| 代理公司： | 長春中科長光知識產權代理事務所(普通合伙) 22218 | 代理人： | 高一明;郭婷 |
| 地址： | 130033 吉林省長春*** | 國省代碼： | 吉林;22 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 立方 相對 標定 方法 | ||
1.一種立方鏡相對位姿的標定方法，其特征在于，包括如下步驟：
S1在第一立方鏡上任選兩個互相垂直的面，記為面1和面2，在第二立方鏡上選擇兩個互相垂直的面，記為面3和面4；
S2所述面1前設置第一經緯儀，并將所述第一經緯儀與所述面1進行自準直瞄準，記錄第一經緯儀的俯仰角讀數v1 ，并將第一經緯儀的水平角讀數清零；
S3所述面3前設置第二經緯儀，并將所述第二經緯儀與所述面2進行自準直瞄準，記錄第二經緯儀的俯仰角讀數v2 ，并將第二經緯儀的水平角讀數清零；
S4保持所述第一經緯儀和第二經緯儀的位置不移動，將所述第一經緯儀和第二經緯儀進行互瞄準，記錄第一經緯儀的水平角讀數h1和第二經緯儀的水平角讀數h2；
S5將所述第一經緯儀放置于所述面2前，調整水平后，將所述第一經緯儀對所述面2進行自準直瞄準，記錄所述第一經緯儀的俯仰角讀數v3；
S6將所述第二經緯儀放置于所述面4前，調整水平后，將所述第二經緯儀對面4進行自準直瞄準，記錄所述第二經緯儀的俯仰角讀數v4；
S7根據測量得到的俯仰角v1、v2、v3、v4和水平角h1、h2 ，計算兩個立方鏡坐標系之間的轉換矩陣或者第一立方鏡和第二立方鏡坐標系的各個坐標軸之間的夾角，即完成了兩個立方鏡之間相對姿態的標定。
2.根據權利要求1所述的立方鏡相對位姿的標定方法，其特征在于，所述第一立方鏡與所述第二立方鏡兩者的相對位置的夾角呈銳角。
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