[發明專利]一種用于測試道路穩定性的處理方法及裝置

在審

• 申請號: 202011630500.5
• 申請日: 2020-12-31
• 公開（公告）號: CN112802336A
• 公開（公告）日: 2021-05-14
• 發明（設計）人: 何豐;胡大林;王鐵鋒;郝運澤;陳貞;薛曉卿;楊強;車海翔;譚哲;胡艷玲
• 申請（專利權）人: 北京賽目科技有限公司;浙江賽目科技有限公司
• 主分類號: G08G1/01
• 分類號: G08G1/01;G08G1/0967
• 代理公司: 北京科領智誠知識產權代理事務所(普通合伙) 11782
• 代理人: 陳士騫

本發明公開一種用于測試道路穩定性的處理方法及裝置，包括：建立各道路交匯口對應的各車道的連通關系；確定道路交匯口對應的第一道路以及第二道路；根據第一道路和第二道路的相對位置確定預期車道路線；根據預期車道路線，在所述第一道路和所述第二道路對應的車道設置不允許通行標識，生成道路交匯口的自動駕駛路線；生成直行道路的自動駕駛路線；根據道路交匯口的自動駕駛路線和直行道路的自動駕駛路線生成全程自動駕駛路線；獲取自動駕駛車輛在全程自動駕駛路線上的行駛信息；根據行駛信息和預設的穩定條件，確定自動駕駛車輛在全程自動駕駛路線上的穩定性。應用本發明能夠自動設置不同行車路線以及計算各路線的穩定性，以提高測試效率。

技術領域

本發明涉及計算機技術領域，具體而言，涉及一種用于測試道路穩定性的處理方法及裝置。

背景技術

為了測試自動駕駛的各項性能，需要建立道路場景進行仿真測試。在實際場景中，由于一條道路通常被劃分為多個車道，以及道路交匯口對應多個方向的道路，因此，即使從位置A經過相同的道路到位置B，也存在多種基于車道的路線。為了保證自動駕駛車輛能夠適應實際中的復雜路況，需要測試在自動駕駛車輛在各條基于車道的路線上行駛的穩定性。

目前，可以通過手動設置車輛經過從位置A到位置B的多條基于車道的路線，以及根據自動駕駛車輛在各條基于車道的路線上的行駛情況，分別計算自動駕駛車輛在各條基于車道的路線上的穩定性，費時費力，測試效率低。

發明內容

根據本發明實施例的第一方面，提供一種用于測試道路穩定性的處理方法，包括：根據各道路交匯口的車道數量、行車方向和交通規則，建立各道路交匯口對應的各車道的連通關系；在接收到路線設置指令之后，從所述路線設置指令中攜帶的各道路標識中，確定道路交匯口對應的來車方向的第一道路的第一道路標識以及去車方向的第二道路的第二道路標識；根據所述第一道路和所述第二道路的相對位置，確定預期車道路線；根據所述預期車道路線，在所述第一道路和所述第二道路對應的車道設置不允許通行標識，生成道路交匯口的自動駕駛路線；根據所述路線設置指令中除所述第一道路和所述第二道路以外的直行道路的直行道路標識，以及預設的直行變道規則，生成直行道路的自動駕駛路線；根據所述道路交匯口的自動駕駛路線和所述直行道路的自動駕駛路線，生成全程自動駕駛路線；獲取自動駕駛車輛在所述全程自動駕駛路線上的行駛信息；根據所述行駛信息和預設的穩定條件，確定所述自動駕駛車輛在所述全程自動駕駛路線上的穩定性。

可選的，所述從所述路線設置指令中攜帶的各道路標識中，確定道路交匯口對應的來車方向的第一道路的第一道路標識以及去車方向的第二道路的第二道路標識的步驟，包括：根據預設的道路交匯口的道路集合，從所述路線設置指令中攜帶的各道路標識中，確定道路交匯口對應的來車方向的第一道路的第一道路標識以及去車方向的第二道路的第二道路標識；其中，所述預設的道路交匯口的道路集合，包括各道路交匯口分別連接的各條道路的道路標識。

可選的，所述根據所述第一道路和所述第二道路之間的夾角，確定預期車道路線的步驟，包括：根據所述第一道路和所述第二道路的相對位置，分別確定所述第一道路中的第一車道，以及所述第二道路中的第二車道；基于所述第一車道和所述第二車道，確定預期車道路線。

可選的，所述根據所述第一道路和所述第二道路的相對位置，分別確定所述第一道路中的第一車道，以及所述第二道路中的第二車道的步驟，包括：以所述第一道路為第一視角，確定所述第一道路標識對應的第一道路，與所述第二道路標識對應的第二道路的相對位置；若所述相對位置為所述第二道路在所述第一道路的前側，則確定所述道路交匯口的通過方式為直行通過；若所述相對位置為所述第二道路在所述第一道路的右側，則確定所述道路交匯口的通過方式為右轉通過；若所述相對位置為所述第二道路在所述第一道路的左側，則確定所述道路交匯口的通行方式為左轉通過；根據已確定的所述道路交匯口的通行方式，基于預設的道路選擇規則中優選的車道類型，確定所述第一道路中的第一車道，以及與所述第一車道已建立連通關系的所述第二道路中的車道為第二車道。其中，所述預設的道路選擇規則，包括：優選的車道類型，所述車道類型包括混合車道和非混合車道。